Gazebo: Симулатор на роботика с отворен код, поддържан от Open Robotics

Gazebo: Полезен симулатор на роботика с отворен код за Linux

Преди малко повече от 4 години посветихме навременна публикация на страхотен софтуер с отворен код за роботика, наречен ROS, която описахме като идеална операционна система за роботи, предлагаща полезна и гъвкава рамка за писане на ефикасен и ефективен софтуер за роботи. Освен това, като цяло, това беше набор от инструменти, библиотеки и конвенции, чиято цел е да опростят задачата за създаване на сложно и стабилно роботизирано поведение на голямо разнообразие от роботизирани платформи. По това време споменахме също, че има свързани проекти като Други важни и добре познати, като например беседка, движи се, OpenCV, Библиотека от облаци на точки (PCL) y Отворена роботикаИ така, този път ще посветим тази публикация на това да научим малко повече за проекта и софтуера, наречен Gazebo.

И ако никога не сте чували за него, струва си да се подчертае още от самото начало и в обобщение, че това не е нищо повече от Софтуер, който предлага симулатор с отворен код за роботика, отличаващ се с иновативен подход. за симулация с помощта на Пълен набор от библиотеки за разработка и облачни услуги, които улесняват симулациятаТака че, ако индустриалната, научната или образователната роботика е вашето нещо, определено трябва да разгледате, опитате и да се възползвате от този брилянтен и достъпен проект с отворен код.

ROS: Операционна система за роботи - рамка с отворен код

Но преди да започнем да обсъждаме всичко важно за този полезен симулатор на роботика с отворен код, достъпен за Linux, наречен Беседка», препоръчваме ви да разгледате и прочетете нашите предишна и най-скорошна свързана публикация С предишния софтуер, наречен ROS, в края на това:

Свързана статия:

ROS: Операционна система за роботи - рамка с отворен код

Gazebo: Полезен симулатор на роботика с отворен код за Linux

Какво е беседка?

Според вашата официален уебсайтТази софтуерна разработка, наречена Gazebo, е описана накратко, както следва:

белведер (преди известен като Ignition) е симулатор на роботика с отворен код, поддържан от Open Robotics. Той предлага на потребителите достъп до висококачествена физика, рендериране и сензорни модели. Също така предоставя на потребителите и разработчиците множество точки за достъп до симулацията, включително графичен потребителски интерфейс, плъгини, асинхронно предаване на съобщения и услуги. И накрая, предлага иновативен подход към симулацията с богат набор от инструменти за библиотека за разработка и облачни услуги, които улесняват симулацията. Това позволява например бързо повторение на нови физически проекти в реалистични среди с висококачествени сензорни потоци. Това улеснява изпълнението на стратегии за управление при безопасни условия и симулацията в тестове за непрекъсната интеграция.

Освен това е важно да се подчертае, че днес и според неговите официално хранилище на GitHub:

Има две основни версии на Gazebo: Класическа беседка и беседка (преди това Ignition). Версиите Gazebo Classic използват числа за проследяване на версиите, докато Gazebo използва буквени имена на версиите (напр. Fortress, Garden и др.). Следователно, rПрепоръчваме на новите потребители на Gazebo да започнат с най-новата актуална версия, Беседка Jetty, с дата 30 септември 2025 г. Тъй като най-новата версия на Gazebo Classic във версия 11, от 30 януари 2020 г.

И между неговите изключителни характеристики Някои от тях се открояват:

1. Разпределена симулацияGazebo поддържа използването на множество сървъри за подобряване на производителността. Изчисленията са оптимално разпределени между множество сървъри.
2. Динамично зареждане на активиИзползвайки пространствена информация, Gazebo може автоматично да зарежда и разтоварва симулационни ресурси, за да подобри драстично производителността.
3. Регулируема производителностУлеснява контрола на размера на стъпката на симулацията, за да се изпълнява в реално време, по-бързо или дори по-бавно от реалното време.
4. Поддръжка на няколко платформиДостъпно за употреба в Linux, macOS и Windows.
5. Облачна интеграцияПозволява ви да преглеждате, изтегляте и качвате симулационни модели и светове на вашия собствен сървър, хостван в облака, разположен на URL адрес: app.gazebosim.org
6. Интеграция с ROSGazebo е наличен в ROS Melodic. Този мост автоматично преобразува съобщенията на Gazebo Protobuf в ROS съобщения.
7. Широка гама от сензори и модели за шумМонокулярни камери, LIDAR, IMU, контактни сензори, алтиметри и много други са налични и в процес на разработка.
8. Разширена 3D графикаOgre 2.1 е наличен в Gazebo Rendering, предоставяйки достъп до най-новите техники за рендиране, подобрени карти на сенките и други.
9. Прецизна физикаDART е физичният енджин по подразбиране в Gazebo Physics, което му осигурява ниво на прецизност, което надминава много от най-модерните игрови енджинове.

Свързана статия:

Open 3D Engine 23.10 пристига с нови експериментални функции, подобрения и други

Инсталация

Следвайки Официални инструкции и препоръки за инсталиране на операционна система Linux (Ubuntu)и използвайки последната му налична стабилна версия, това са стъпките за инсталирането му, използвайки директно неговите хранилища, съвместими с Ubuntu:

Препоръчителни предварителни стъпки

sudo apt-get update
sudo apt-get install lsb-release gnupg

Инсталиране на софтуера Gazebo Jetty

sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-prerelease $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-prerelease.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install gz-jetty

След това всички библиотеки би трябвало да са готови за употреба и приложението gz-sim да е готово за работа.

Екипът на Gazebo с удоволствие обявява десетото основно издание на Gazebo, с кодово име Jetty. Това е издание с дългосрочна поддръжка (LTS), което означава, че ще има удължен живот, по-специално до септември 2030 г. Препоръчваме на потребителите на Gazebo да надстроят до Jetty като своя дневна версия. Обявяване на пускането на версията Jetty

И накрая, заслужава да се спомене, че може да бъде и инсталиран с помощта на пакета Snap и директно инсталиран чрез компилиране на изходните му файловеОсвен това има неофициална уеб версия, наречена Беседка мрежа което също може да бъде полезно за мнозина и е проектирано с помощта на Angular framework (версия 10) и изисква node 14.x и npm 6.x, за да работи.

Свързана статия:

RoboMind: Полезен софтуер за изучаване и преподаване на програмиране и роботика

Обобщение

Накратко, надяваме се на това Полезен симулатор на роботика с отворен код, достъпен за Linux, наречен „Gazebo“ които ви представихме или ви напомнихме днес, може да бъде много полезен и практичен за мнозина, както в професионалния и работния им живот, така и за евентуалните им научни и дори образователни приложения. Но преди всичко, при този последен подход, тъй като, със сигурност защото е безплатен, лесен за инсталиране и използване, Може да бъде много полезен като образователен инструмент, който да обучава както възрастни, така и деца на теми, свързани с роботиката. Наред с насърчаването на широкото използване на безплатни операционни системи с отворен код като Ubuntu, ако искате да предложите или препоръчате друг подобен софтуер или пакет, моля, оставете коментар по-долу, за да можем да го разгледаме за бъдеща публикация.