Gazebo: Simulator robotike otvorenog koda koji održava Open Robotics

Gazebo: Koristan simulator robotike otvorenog koda za Linux

Prije nešto više od 4 godine, posvetili smo pravovremenu publikaciju fantastičan softver otvorenog koda za robotiku pod nazivom ROS, koji smo opisali kao idealan operativni sistem za robote koji nudi koristan i fleksibilan okvir za pisanje efikasnog i efektivnog softvera za robote. Nadalje, općenito, to je bio skup alata, biblioteka i konvencija čiji je cilj pojednostaviti zadatak stvaranja složenog i robusnog robotskog ponašanja na širokom spektru robotskih platformi. Također smo tada spomenuli da ima povezane projekte kao što su Druge važne i dobro poznate poput Gazebo-a, moveit, OpenCV, Knjižnica oblaka tačaka (PCL) y Otvorena robotikaDakle, ovaj put ćemo ovaj post posvetiti detaljnijem upoznavanju s projektom i softverom pod nazivom Gazebo.

A ako nikada niste čuli za to, vrijedi odmah na početku i ukratko naglasiti da to nije ništa više od Softver koji nudi simulator otvorenog koda za robotiku, a ističe se inovativnim pristupom. za simulaciju korištenjem Kompletan set razvojnih biblioteka i cloud usluga koje olakšavaju simulacijuDakle, ako vas zanima industrijska, naučna ili edukativna robotika, svakako biste trebali pogledati, isprobati i iskoristiti ovaj briljantan i pristupačan projekat otvorenog koda.

ROS: Operativni sistem za robote - okvir otvorenog koda

Ali, prije nego što počnemo raspravljati o svemu važnom o ovom korisnom simulatoru robotike otvorenog koda dostupnom za Linux pod nazivom Sjenica», preporučujemo vam da istražite i pročitate naše prethodna i najnovija povezana objava Sa prethodnim softverom pod nazivom ROS, na kraju:

Vezani članak:

ROS: Operativni sistem za robote - okvir otvorenog koda

Gazebo: Koristan simulator robotike otvorenog koda za Linux

Šta je Gazebo?

Prema vašem official websiteOvaj softverski razvoj pod nazivom Gazebo ukratko je opisan na sljedeći način:

Gazebo (ranije poznat kao Ignition) je simulator robotike otvorenog koda koji održava Open Robotics. Nudi korisnicima pristup visokokvalitetnoj fizici, renderiranju i modelima senzora. Također korisnicima i programerima pruža višestruke pristupne tačke simulaciji, uključujući grafičko korisničko sučelje, dodatke, asinhrono prosljeđivanje poruka i usluge. Konačno, nudi inovativan pristup simulaciji sa sveobuhvatnim skupom alata razvojne biblioteke i usluga u oblaku koje olakšavaju simulaciju. Ovo omogućava, na primjer, brzu iteraciju novih fizičkih dizajna u realnim okruženjima sa visokokvalitetnim tokovima senzora. Ovo olakšava izvršavanje strategija upravljanja pod sigurnim uslovima i simulaciju u testovima kontinuirane integracije.

Nadalje, važno je naglasiti da danas i prema njegovim službeno GitHub spremište:

Postoje dvije glavne verzije Gazebo-a: Klasična sjenica i sjenica (ranije Ignition). Verzije Gazebo Classic koriste brojeve za praćenje verzija, dok Gazebo koristi nazive verzija sa slovima (npr. Tvrđava, Vrt, itd.). Shodno tome, rPreporučujemo da novi korisnici Gazebo-a počnu s najnovijom trenutnom verzijom, Gazebo Jetty, od 30. septembra 2025. godine. Budući da je Najnovija verzija Gazebo Classica u verziji 11, od 30. januara 2020.

I između njegovih izvanredne karakteristike Neki od njih se ističu:

1. Distribuirana simulacijaGazebo podržava korištenje više servera radi poboljšanja performansi. Računarstvo je optimalno raspoređeno na više servera.
2. Dinamičko učitavanje resursaKoristeći prostorne informacije, Gazebo može automatski učitati i ukloniti simulacijske resurse kako bi dramatično poboljšao performanse.
3. Podesive performanseOmogućava kontrolu veličine vremenskog koraka simulacije kako bi se izvršavala u realnom vremenu, brže ili čak sporije od realnog vremena.
4. Podrška za više platformiDostupno za korištenje na Linuxu, macOS-u i Windowsu.
5. Integracija u oblakOmogućava vam pregled, preuzimanje i otpremanje simulacijskih modela i svjetova na vaš vlastiti server u oblaku, koji se nalazi na URL adresi: app.gazebosim.org
6. Integracija sa ROS-omGazebo je dostupan u ROS Melodic formatu. Ovaj most automatski konvertuje između Gazebo Protobuf poruka i ROS poruka.
7. Širok asortiman senzora i modela bukeMonokularne kamere, LIDAR, IMU, kontaktni senzori, visinomjeri i mnogi drugi su dostupni i u pripremi.
8. Napredna 3D grafikaOgre 2.1 je dostupan u Gazebo Renderingu, pružajući pristup najnovijim tehnikama renderiranja, poboljšanim mapama sjena i još mnogo toga.
9. Precizna fizikaDART je zadani fizički engine u Gazebo Physics, što mu daje nivo preciznosti koji nadmašuje mnoge od najnaprednijih enginea za igre.

Vezani članak:

Open 3D Engine 23.10 stiže sa novim eksperimentalnim karakteristikama, poboljšanjima i još mnogo toga

Instalacija

Prateći Zvanična uputstva i preporuke za instalaciju na Linux operativnom sistemu (Ubuntu), a koristeći njegovu najnoviju dostupnu stabilnu verziju, to su koraci za njegovu instalaciju direktno korištenjem repozitorija kompatibilnih s Ubuntuom:

Preporučeni preliminarni koraci

sudo apt-get update
sudo apt-get install lsb-release gnupg

Instaliranje softvera Gazebo Jetty

sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-prerelease $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-prerelease.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install gz-jetty

Nakon ovoga, sve biblioteke bi trebale biti spremne za korištenje, a gz-sim aplikacija spremna za pokretanje.

Gazebo tim sa zadovoljstvom najavljuje deseto veliko izdanje Gazebo-a, kodnog naziva Jetty. Ovo je izdanje s dugoročnom podrškom (LTS), što znači da će imati produženi vijek trajanja, tačnije do septembra 2030. Preporučujemo korisnicima Gazebo-a da nadograde na Jetty kao svoju dnevnu verziju. Najava izlaska Jetty verzije

I na kraju, vrijedi spomenuti da to može biti i instalirano pomoću Snap paketa i direktno instaliran kompajliranjem izvornih datotekaOsim toga, postoji i neslužbena web verzija pod nazivom Mreža za sjenicu što također može biti korisno za mnoge, a dizajnirano je korištenjem Angular frameworka (verzija 10) te zahtijeva node 14.x i npm 6.x za rad.

Vezani članak:

RoboMind: Koristan softver za učenje i podučavanje programiranja i robotike

Resumen

Ukratko, nadamo se ovome Koristan simulator robotike otvorenog koda dostupan za Linux pod nazivom "Gazebo" koje smo vam danas predstavili ili na koje smo vas podsjetili, mogu biti vrlo korisni i praktični za mnoge, kako u njihovom profesionalnom i radnom životu, tako i za njihovu moguću naučnu, pa čak i obrazovnu upotrebu. Ali prije svega, u ovom posljednjem pristupu, budući da je, sigurno zato što je besplatan, jednostavan za instalaciju i korištenje, Moglo bi biti vrlo korisno kao edukativni alat za podučavanje i odraslih i djece o robotici. Uz promociju široke upotrebe besplatnih i otvorenih operativnih sistema poput Ubuntua, ako želite predložiti ili preporučiti bilo koji drugi sličan softver ili paket, ostavite komentar ispod kako bismo ga mogli razmotriti za buduću publikaciju.