Gazebo: Un simulador de robòtica de codi obert mantingut per Open Robotics

Gazebo: Un útil simulador de robòtica de codi obert per a Linux

Fa poc més de 4 anys, us dediquem una oportuna publicació a un fabulós programari de codi obert per a la robòtica anomenat ROS, el qual, descrivim com un idoni Sistema Operatiu per a Robots que ofereix un útil i flexible marc de treball (framework) per escriure programari eficient i eficaç per a robots. I a més, que en general es tractava d'un conjunt d'eines, biblioteques i convencions que tenen com a objectiu simplificar la tasca de crear un comportament robòtic complex i robust en una àmplia varietat de plataformes robòtiques. També, en aquesta oportunitat esmentem que, aquest té com a projectes associats a altres ben importants i coneguts com Gazebo, MOVEit, OpenCV, Point Cloud Library (PCL) y Open Robotics. Per això, en aquesta oportunitat dedicarem aquesta publicació a conèixer una mica més i específicament sobre el projecte i programari anomenat Gazebo.

I si mai n'has sentit a parlar, val destacar d'entrada i de forma resumida, que aquest no és més que un programari que ofereix un simulador de codi obert per a la robòtica que destaca per oferir un enfocament innovador per a la simulació mitjançant un conjunt complet de biblioteques de desenvolupament i serveis al núvol que faciliten la simulació. Així que, si la robòtica industrial, científica o educativa és la teva, doncs sens dubte has de conèixer, provar i aprofitar d'usar un projecte de codi obert tan genial i accessible.

ROS: Sistema Operatiu per Robots - Un framework de codi obert

Però, abans de començar a comentar tot l'important sobre aquest útil simulador de robòtica de codi obert disponible per a Linux anomenat «Gazebo», us recomanem explorar i llegir la nostra anterior i més recent publicació relacionada amb l'anterior programari anomenat ROS, en finalitzar la mateixa:

Article relacionat:

ROS: Sistema Operatiu per Robots - Un framework de codi obert

Gazebo: Un útil simulador de robòtica de codi obert per a Linux

Què és Gazebo?

segons el seu lloc web oficial, aquest desenvolupament de programari anomenat Gazebo és descrit breument de la següent forma:

Mirador (anteriorment conegut com a Ignition) és un simulador de robòtica de codi obert mantingut per Open Robotics. Per això, ofereix als usuaris la capacitat de poder tenir accés a física, renderitzat i models de sensors d'alta fidelitat. A més, ofereix als usuaris i desenvolupadors de múltiples punts d'accés a la simulació, incloent una interfície gràfica d'usuari, complements, pas de missatges asíncron i serveis. Per últim, ofereix un enfocament innovador a la simulació amb un conjunt complet d'eines de biblioteques de desenvolupament i serveis al núvol que faciliten la simulació. Això fa possible, per exemple, la iteració ràpida de nous dissenys físics en entorns realistes amb fluxos de sensors d'alta fidelitat. Afavorint així l'execució d'estratègies de control en condicions de seguretat i la simulació en proves d'integració contínua.

A més, és important destacar que, avui dia i segons la seva repositori oficial de GitHub:

Hi ha dues versions principals de Gazebo: Gazebo Classic i Gazebo (anteriorment Ignition). Les versions de Gazebo Classic utilitzen números per registrar les versions, mentre que Gazebo utilitza noms de versió amb lletres (per exemple, Fortress, Garden, entre d'altres). En conseqüència, rrecomanem als nous usuaris de Gazebo que comencin amb la darrera versió actual, Gazebo Jetty, de data del 30 de setembre del 2025. Ja que, la darrera versió de Gazebo Classic a la versió 11, de data del 30 de gener del 2020.

I entre els seus característiques més destacades en destaquen algunes com:

1. Simulació distribuïda: Gazebo suporta lús de múltiples servidors per millorar el rendiment. El càlcul es distribueix de manera optimitzada a diversos servidors.
2. Càrrega dinàmica d'actius: Utilitzant informació espacial, Gazebo pot carregar i descarregar automàticament actius de simulació per millorar dràsticament el rendiment.
3. Rendiment sintonitzable: Facilita el control de la mida del pas de temps de simulació perquè s'executi en temps real, més ràpid o fins i tot més lent, que en temps real.
4. suport multiplataforma: Disponible per al seu ús sobre Linux, macOS i Windows.
5. Integració amb el núvol: Permet veure, descarregar i carregar models de simulació i mons sobre un propi servidor allotjat al núvol, ubicat a la URL: app.gazebosim.org
6. Integració amb ROS: Gazebo està disponible a ROS Melodic. Aquest pont converteix automàticament entre els missatges protobuf de Gazebo i els missatges ROS.
7. Àmplia gamma de Sensors i Models de soroll: Cambres monoculars, LIDAR, IMU, Sensors de contacte, altímetres i molts altres més estan disponibles, i en camí.
8. Gràfics 3D avançats: Ogre 2.1 està disponible a Gazebo Rendering, cosa que proporciona accés a les últimes tècniques de renderització, mapes d'ombres millorats i més.
9. Física Precisa: DART és el motor de física per defecte a Gazebo Physics, la qual cosa li proporciona un nivell de precisió que supera molt dels motors de joc més avançats.

Article relacionat:

Open 3D Engine 23.10 arriba amb noves funcions experimentals, millores i més

Instal·lador

seguint les indicacions oficials i recomanats per a la seva instal·lació sobre un sistema operatiu Linux (Ubuntu), i utilitzant la seva última versió estable disponible, aquests són els passos per a la instal·lació utilitzant directament els seus repositoris compatibles amb Ubuntu:

Passos previs recomanats

sudo apt-get update
sudo apt-get install lsb-release gnupg

Instal·lació del programari Gazebo Jetty

sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-prerelease $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-prerelease.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install gz-jetty

Després d'això, totes les llibreries haurien d'estar llestes per utilitzar-se i l'aplicació gz-sim llista per executar-se.

L'equip de Gazebo es complau a anunciar la desena versió principal de Gazebo, el nom del qual en codi és Jetty. Aquesta és una versió amb suport a llarg termini (LTS), la qual cosa significa que tindrà una vida útil més llarga, concretament fins al setembre del 2030. Recomanem als usuaris de Gazebo que actualitzin a Jetty com a versió d'ús diari. Anunci sobre el llançament de la versió Jetty

I per acabar, val esmentar que també pot ser instal·lat mitjançant la paqueteria Snap i directament instal·lat mitjançant la compilació dels fitxers fonts. A més, hi ha una versió web no oficial anomenada Gazebo web que també pot ser útil per a molts, i que està dissenyada mitjançant el framework Angular (Versió 10), i requereix de node 14.xi npm 6.x per funcionar.

Article relacionat:

RoboMind: Un útil programari per aprendre i ensenyar programació i robòtica

Resum

En resum, esperem que aquest útil simulador de robòtica de codi obert disponible per a Linux anomenat «Gazebo» que avui li hem donat a conèixer o recordar que existeix, sigui molt útil i pràctic a molts, tant en l'àmbit professional i laboral, com per al seu possible ús científic i fins i tot l'educatiu. Però sobretot, en aquest darrer enfocament, ja que, segurament per ser gratuït, fàcil d'instal·lar i emprar, podria ser de gran utilitat com a eina educativa per ensenyar grans i petits sobre robòtica alhora de massificar l'ús de sistemes operatius lliures i oberts com Ubuntu. I en cas que vulgueu suggerir-nos o recomanar-nos algun altre paquet o programari similar, us convidem a escriure'ns via comentaris per tenir-ho en compte, per a una futura publicació.