Gazebo: Robotický simulátor s otevřeným zdrojovým kódem spravovaný společností Open Robotics

Gazebo: Užitečný open-source robotický simulátor pro Linux

Před něco málo přes 4 lety jsme věnovali aktuální publikaci skvělý open source software pro robotiku s názvem ROS, který jsme popsali jako ideální operační systém pro roboty, jenž nabízí užitečný a flexibilní rámec pro psaní efektivního a účinného softwaru pro roboty. Dále se obecně jednalo o sadu nástrojů, knihoven a konvencí, jejichž cílem je zjednodušit úkol vytváření komplexního a robustního robotického chování na široké škále robotických platforem. V té době jsme také zmínili, že má přidružené projekty, jako například Další důležité a známé, jako například altán, Přesunout, OpenCV, Knihovna mračen bodů (PCL) y Otevřete robotikuTentokrát se tedy v tomto příspěvku budeme věnovat podrobnějšímu pochopení projektu a softwaru s názvem Gazebo.

A pokud jste o tom nikdy neslyšeli, je vhodné hned na začátku a shrnout, že se nejedná o nic víc než Software, který nabízí simulátor robotiky s otevřeným zdrojovým kódem a vyniká inovativním přístupem. pro simulaci s použitím Kompletní sada vývojových knihoven a cloudových služeb, které usnadňují simulaciTakže pokud vás zajímá průmyslová, vědecká nebo vzdělávací robotika, určitě byste se měli podívat, vyzkoušet a využít tento skvělý a přístupný open-source projekt.

ROS: Operating System for Robots - An open source framework

Než ale začneme diskutovat o všem důležitém o tomto užitečném open source robotickém simulátoru dostupném pro Linux s názvem Altán», doporučujeme vám prozkoumat a přečíst si naše předchozí a nejnovější související příspěvek S předchozím softwarem s názvem ROS, na jeho konci:

Související článek:

ROS: Operating System for Robots - An open source framework

Gazebo: Užitečný open-source robotický simulátor pro Linux

Co je to altán?

Podle vašeho Oficiální internetové stránkyTento softwarový vývoj s názvem Gazebo je stručně popsán následovně:

Letní chata (dříve známý jako Ignition) je open-source robotický simulátor spravovaný společností Open Robotics. Nabízí uživatelům přístup k vysoce věrným fyzikálním, renderovacím a senzorovým modelům. Poskytuje také uživatelům a vývojářům více přístupových bodů k simulaci, včetně grafického uživatelského rozhraní, pluginů, asynchronního předávání zpráv a služeb. A konečně, nabízí inovativní přístup k simulaci s komplexní sadou nástrojů vývojové knihovny a cloudových služeb, které simulaci usnadňují. To umožňuje například rychlou iteraci nových fyzikálních návrhů v realistických prostředích s vysoce věrnými toky senzorů. To usnadňuje provádění řídicích strategií za bezpečných podmínek a simulaci v testech kontinuální integrace.

Dále je důležité zdůraznit, že dnes a podle jeho oficiální úložiště GitHub:

Existují dvě hlavní verze altánu: Klasický altán a altán (dříve Ignition). Verze Gazebo Classic používají čísla pro sledování verzí, zatímco Gazebo používá názvy verzí s písmeny (např. Pevnost, Zahrada atd.). V důsledku toho rDoporučujeme, aby noví uživatelé Gazebo začali s nejnovější aktuální verzí, Altánové molo, ze dne 30. září 2025. Od té doby, nejnovější verze Gazebo Classic ve verzi 11 ze dne 30. ledna 2020.

A mezi jeho vynikající vlastnosti Některé z nich vynikají:

1. Distribuovaná simulaceGazebo podporuje použití více serverů pro zlepšení výkonu. Výpočetní výkon je optimálně rozložen mezi více serverů.
2. Dynamické načítání aktivPomocí prostorových informací dokáže Gazebo automaticky načítat a uvolňovat simulační datové zdroje, čímž dramaticky zlepšuje výkon.
3. Laditelný výkonUmožňuje řízení velikosti časového kroku simulace pro běh v reálném čase, rychleji nebo dokonce pomaleji než v reálném čase.
4. Podpora více platforemK dispozici pro použití v systémech Linux, macOS a Windows.
5. Cloudová integraceUmožňuje vám prohlížet, stahovat a nahrávat simulační modely a světy na váš vlastní cloudový server, který se nachází na adrese URL: app.gazebosim.org
6. Integrace s ROSGazebo je k dispozici v ROS Melodic. Tento most automaticky převádí zprávy Gazebo Protobuf a ROS zprávy.
7. Široká škála hlukových senzorů a modelůMonokulární kamery, LIDAR, IMU, kontaktní senzory, výškoměry a mnoho dalších je k dispozici a na cestě.
8. Pokročilá 3D grafikaOgre 2.1 je k dispozici v Gazebo Rendering a poskytuje přístup k nejnovějším technikám renderování, vylepšeným mapám stínů a dalším funkcím.
9. Přesná fyzikaDART je výchozí fyzikální engine v Gazebo Physics, což mu dává úroveň přesnosti, která překonává mnoho nejpokročilejších herních enginů.

Související článek:

Open 3D Engine 23.10 přichází s novými experimentálními funkcemi, vylepšeními a dalšími

Instalace

V návaznosti na Oficiální pokyny a doporučení pro instalaci na operačním systému Linux (Ubuntu)a s využitím nejnovější dostupné stabilní verze jsou to kroky pro jeho instalaci přímo s využitím repozitářů kompatibilních s Ubuntu:

Doporučené předběžné kroky

sudo apt-get update
sudo apt-get install lsb-release gnupg

Instalace softwaru Gazebo Jetty

sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-prerelease $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-prerelease.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install gz-jetty

Poté by měly být všechny knihovny připraveny k použití a aplikace gz-sim by měla být připravena ke spuštění.

Tým Gazebo s potěšením oznamuje desáté hlavní vydání Gazebo s kódovým označením Jetty. Jedná se o verzi s dlouhodobou podporou (LTS), což znamená, že bude mít prodlouženou životnost, konkrétně do září 2030. Uživatelům Gazebo doporučujeme upgradovat na Jetty jako svou denní verzi. Oznámení o vydání verze Jetty

A nakonec stojí za zmínku, že to může být také nainstalováno pomocí balíčku Snap a přímo nainstalován kompilací zdrojových souborůKromě toho existuje neoficiální webová verze s názvem Altánová síť což může být také užitečné pro mnoho lidí a je navrženo s využitím frameworku Angular (verze 10) a pro fungování vyžaduje node 14.x a npm 6.x.

Související článek:

RoboMind: Užitečný software pro výuku programování a robotiky

Shrnutí

Zkrátka v to doufáme Užitečný open-source robotický simulátor dostupný pro Linux s názvem „Gazebo“ které jsme vám dnes představili nebo připomněli, mohou být pro mnohé velmi užitečné a praktické, a to jak v jejich profesním a pracovním životě, tak i pro jejich možné vědecké a dokonce i vzdělávací využití. Ale především v tomto posledním přístupu, protože jistě proto, že je zdarma, snadno se instaluje a používá, Mohlo by to být velmi užitečné jako vzdělávací nástroj pro výuku robotiky pro dospělé i děti. Kromě propagace širokého používání bezplatných a open source operačních systémů, jako je Ubuntu, pokud byste chtěli navrhnout nebo doporučit jakýkoli jiný podobný software nebo balíček, zanechte prosím komentář níže, abychom jej mohli zvážit pro budoucí publikaci.