Gazebo: En nyttig open source robotsimulator til Linux
For lidt over 4 år siden dedikerede vi en aktuel publikation til en fantastisk open source-software til robotteknologi kaldet ROS, som vi beskrev som et ideelt robotoperativsystem, der tilbyder en nyttig og fleksibel ramme til at skrive effektiv software til robotter. Desuden var det generelt et sæt værktøjer, biblioteker og konventioner, hvis formål er at forenkle opgaven med at skabe kompleks og robust robotadfærd på en bred vifte af robotplatforme. Vi nævnte også dengang, at det har tilknyttede projekter som f.eks. Andre vigtige og velkendte såsom Gazebo, Flyt det, OpenCV, Point Cloud Library (PCL) y Åben robotikSå denne gang vil vi dedikere dette indlæg til at lære lidt mere specifikt om projektet og softwaren kaldet Gazebo.
Og hvis du aldrig har hørt om det, er det værd at fremhæve fra starten og kort sagt, at det ikke er andet end En software, der tilbyder en open source-simulator til robotteknologi, der skiller sig ud ved at tilbyde en innovativ tilgang til simulering ved hjælp af en Komplet sæt udviklingsbiblioteker og cloud-tjenester, der letter simuleringSå hvis industriel, videnskabelig eller uddannelsesmæssig robotteknologi er din ting, bør du helt sikkert tjekke ud, prøve og drage fordel af dette geniale og tilgængelige open source-projekt.
ROS: Operativsystem til robotter - En open source -ramme
Men før vi begynder at diskutere alt det vigtige ved denne nyttige open source-robotsimulator, der er tilgængelig til Linux, kaldet Lysthus», anbefaler vi, at du udforsker og læser vores forrige og seneste relaterede indlæg Med den tidligere software kaldet ROS, til sidst:
Gazebo: En nyttig open source robotsimulator til Linux
Hvad er et lysthus?
Ifølge din officielle hjemmesideDenne softwareudvikling kaldet Gazebo beskrives kort som følger:
Gazebo (tidligere kendt som Ignition) er en open source-robotsimulator, der vedligeholdes af Open Robotics. Den giver brugerne adgang til high-fidelity fysik-, renderings- og sensormodeller. Den giver også brugere og udviklere flere adgangspunkter til simuleringen, herunder en grafisk brugergrænseflade, plugins, asynkron message passing og tjenester. Endelig tilbyder den en innovativ tilgang til simulering med et omfattende sæt af udviklingsbiblioteksværktøjer og cloud-tjenester, der letter simulering. Dette muliggør f.eks. hurtig iteration af nye fysiske designs i realistiske miljøer med high-fidelity sensorflows. Dette letter udførelsen af ​​kontrolstrategier under sikre forhold og simulering i kontinuerlige integrationstests.
Desuden er det vigtigt at fremhæve, at det i dag og i henhold til dens officielt GitHub-arkiv:
Der er to hovedversioner af Gazebo: Klassisk pavillon og Gazebo (tidligere Ignition). Gazebo Classic-versioner bruger tal til at spore versioner, mens Gazebo bruger versionsnavne med bogstaver (f.eks. Fæstning, Have osv.). Derfor rVi anbefaler, at nye Gazebo-brugere starter med den nyeste version, Pavillon-mole, dateret 30. september 2025. Siden den den seneste version af Gazebo Classic i version 11, dateret 30. januar 2020.
Og mellem hans fremragende funktioner Nogle af dem skiller sig ud:
- Distribueret simuleringGazebo understøtter brugen af ​​flere servere for at forbedre ydeevnen. Databehandling er optimalt fordelt på tværs af flere servere.
- Dynamisk indlæsning af aktiverVed hjælp af geografisk information kan Gazebo automatisk indlæse og aflæse simuleringsaktiver for at forbedre ydeevnen dramatisk.
- Justerbar ydeevneGør det muligt at kontrollere simuleringens tidstrinstørrelse, så den kører i realtid, hurtigere eller endda langsommere end realtid.
- Multiplatform supportTilgængelig til brug på Linux, macOS og Windows.
- Cloud integrationGiver dig mulighed for at se, downloade og uploade simuleringsmodeller og verdener til din egen cloud-hostede server, der er placeret på URL'en: app.gazebosim.org
- Integration med ROSGazebo er tilgængelig i ROS Melodic. Denne bro konverterer automatisk mellem Gazebo Protobuf-beskeder og ROS-beskeder.
- Bredt udvalg af støjsensorer og modellerMonokulære kameraer, LIDAR, IMU, kontaktsensorer, højdemålere og mange flere er tilgængelige og på vej.
- Avanceret 3D-grafikOgre 2.1 er tilgængelig i Gazebo Rendering, der giver adgang til de nyeste renderingsteknikker, forbedrede skyggekort og meget mere.
- Præcis fysikDART er standardfysikmotoren i Gazebo Physics, hvilket giver den et præcisionsniveau, der overgår mange af de mest avancerede spilmotorer.
Installation
Efter Officielle instruktioner og anbefalinger til installation på et Linux-operativsystem (Ubuntu), og ved at bruge den seneste stabile version, der er tilgængelig, er disse trinene til dens installation direkte ved hjælp af dens arkiver, der er kompatible med Ubuntu:
Anbefalede indledende trin
sudo apt-get update
sudo apt-get install lsb-release gnupg
Installation af Gazebo Jetty-softwaren
sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-prerelease $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-prerelease.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install gz-jetty
Derefter burde alle bibliotekerne være klar til brug, og gz-sim-applikationen være klar til at køre.
Gazebo-teamet er glade for at kunne annoncere den tiende store udgivelse af Gazebo med kodenavnet Jetty. Dette er en Long Term Support (LTS)-udgivelse, hvilket betyder, at den vil have en forlænget levetid, nærmere bestemt indtil september 2030. Vi anbefaler, at Gazebo-brugere opgraderer til Jetty som deres daglige version. Meddelelse om udgivelsen af ​​Jetty-versionen
Og endelig er det værd at nævne, at det også kan være installeret ved hjælp af Snap-pakken og direkte installeret ved at kompilere kildefilerneDerudover er der en uofficiel webversion kaldet Pavillon web hvilket også kan være nyttigt for mange, og er designet ved hjælp af Angular-frameworket (version 10), og kræver node 14.x og npm 6.x for at fungere.
Resumé
Kort sagt, vi håber dette En nyttig open source robotsimulator tilgængelig til Linux kaldet "Gazebo" som vi har introduceret eller mindet jer om i dag, kan være meget nyttigt og praktisk for mange, både i deres professionelle og arbejdsliv, såvel som til deres mulige videnskabelige og endda uddannelsesmæssige anvendelser. Men frem for alt, i denne sidste tilgang, da det helt sikkert er gratis, nemt at installere og bruge, Det kunne være meget nyttigt som et pædagogisk værktøj til at lære både voksne og børn om robotteknologi. Udover at fremme den udbredte brug af gratis og open source-operativsystemer som Ubuntu, bedes du efterlade en kommentar nedenfor, hvis du gerne vil foreslå eller anbefale anden lignende software eller pakke, så vi kan overveje det til en fremtidig publikation.
Husk endelig besøg vores «hjemmeside» på spansk. Eller på et hvilket som helst andet sprog (bare ved at tilføje 2 bogstaver til slutningen af ​​vores nuværende URL, for eksempel: ar, de, en, fr, ja, pt og ru, blandt mange andre) for at lære mere aktuelt indhold. Derudover inviterer vi dig til at deltage i vores Officiel Telegram-kanal at læse og dele flere nyheder, guider og tutorials fra vores hjemmeside.