Gazebo: Ein Open-Source-Robotiksimulator, der von Open Robotics gepflegt wird

Gazebo: Ein nützlicher Open-Source-Robotiksimulator für Linux

Vor etwas mehr als 4 Jahren widmeten wir eine aktuelle Veröffentlichung dem eine fabelhafte Open-Source-Software für Robotik namens ROS, das wir als ideales Roboterbetriebssystem beschrieben haben, das einen nützlichen und flexiblen Rahmen für die Entwicklung effizienter und effektiver Robotersoftware bietet. Darüber hinaus handelt es sich im Allgemeinen um eine Reihe von Tools, Bibliotheken und Konventionen, deren Ziel es ist, die Erstellung komplexer und robuster Roboterfunktionen auf einer Vielzahl von Roboterplattformen zu vereinfachen. Wir erwähnten damals auch, dass es damit verbundene Projekte gibt wie: Andere wichtige und bekannte wie Gazebo, Verschieben, OpenCV, Punktwolkenbibliothek (PCL) y Öffnen Sie die Robotik. Daher widmen wir diesen Beitrag dieses Mal der genaueren Erläuterung des Projekts und der Software namens Gazebo.

Und wenn Sie noch nie davon gehört haben, ist es wichtig, von Anfang an und zusammenfassend hervorzuheben, dass es nichts anderes ist als Eine Software, die einen Open-Source-Simulator für Robotik bietet, der sich durch einen innovativen Ansatz auszeichnet zur Simulation mit einem Vollständiger Satz von Entwicklungsbibliotheken und Cloud-Diensten, die die Simulation erleichternWenn Sie sich also für industrielle, wissenschaftliche oder pädagogische Robotik interessieren, sollten Sie sich dieses brillante und zugängliche Open-Source-Projekt unbedingt ansehen, ausprobieren und nutzen.

ROS: Betriebssystem für Roboter - Ein Open-Source-Framework

Aber bevor wir anfangen, alles Wichtige über diesen nützlichen Open-Source-Robotiksimulator für Linux namens Pavillon», empfehlen wir Ihnen, unsere vorheriger und aktuellster verwandter Beitrag Mit der vorherigen Software namens ROS, am Ende davon:

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Was ist Gazebo?

Nach seiner Offizielle WebsiteDiese Softwareentwicklung namens Gazebo wird kurz wie folgt beschrieben:

Gazebo (früher bekannt als Ignition) ist ein Open-Source-Robotiksimulator, der von Open Robotics gepflegt wird. Er bietet Nutzern Zugriff auf hochpräzise Physik-, Rendering- und Sensormodelle. Darüber hinaus bietet er Nutzern und Entwicklern mehrere Zugangspunkte zur Simulation, darunter eine grafische Benutzeroberfläche, Plug-Ins, asynchrone Nachrichtenübermittlung und Dienste. Schließlich bietet er einen innovativen Simulationsansatz mit einem umfassenden Satz an Entwicklungsbibliothekstools und Cloud-Diensten, die die Simulation erleichtern. Dies ermöglicht beispielsweise die schnelle Iteration neuer physikalischer Designs in realistischen Umgebungen mit hochpräzisen Sensorflüssen. Dies erleichtert die Ausführung von Steuerungsstrategien unter sicheren Bedingungen und die Simulation in kontinuierlichen Integrationstests.

Darüber hinaus ist es wichtig hervorzuheben, dass heute und gemäß seiner offizielles GitHub-Repository:

Es gibt zwei Hauptversionen von Gazebo: Pavillon Classic und Gazebo (ehemals Ignition). Gazebo Classic-Versionen verwenden Nummern zur Versionsverfolgung, während Gazebo Versionsnamen mit Buchstaben verwendet (z. B. Fortress, Garden usw.). Folglich rWir empfehlen neuen Gazebo-Benutzern, mit der neuesten aktuellen Version zu beginnen. Pavillon-Anlegestellevom 30. September 2025. Seitdem neueste Version von Gazebo Classic in der Version 11 vom 30. Januar 2020.

Und zwischen seinen herausragendste Eigenschaften Einige davon stechen hervor:

1. Verteilte SimulationGazebo unterstützt die Verwendung mehrerer Server zur Leistungssteigerung. Die Rechenleistung wird optimal auf mehrere Server verteilt.
2. Dynamisches Laden von Assets: Mithilfe räumlicher Informationen kann Gazebo Simulationsressourcen automatisch laden und entladen, um die Leistung erheblich zu verbessern.
3. Einstellbare Leistung: Erleichtert die Steuerung der Zeitschrittgröße der Simulation, um sie in Echtzeit, schneller oder sogar langsamer als Echtzeit auszuführen.
4. Multiplattform-Unterstützung: Verfügbar für die Verwendung unter Linux, macOS und Windows.
5. Cloud-Integration: Ermöglicht Ihnen das Anzeigen, Herunterladen und Hochladen von Simulationsmodellen und -welten auf Ihren eigenen Cloud-gehosteten Server unter der URL: app.gazebosim.org
6. Integration mit ROSGazebo ist in ROS Melodic verfügbar. Diese Bridge konvertiert automatisch zwischen Gazebo-Protobuf-Nachrichten und ROS-Nachrichten.
7. Große Auswahl an Geräuschsensoren und Modellen: Monokularkameras, LIDAR, IMU, Kontaktsensoren, Höhenmesser und vieles mehr sind verfügbar und auf dem Weg.
8. Erweiterte 3D-Grafik: Ogre 2.1 ist in Gazebo Rendering verfügbar und bietet Zugriff auf die neuesten Rendering-Techniken, verbesserte Schattenkarten und mehr.
9. Präzise Physik: DART ist die Standard-Physik-Engine in Gazebo Physics und bietet ein Maß an Präzision, das viele der fortschrittlichsten Spiele-Engines übertrifft.

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Übliche Installationen

Nach dem Offizielle Anweisungen und Empfehlungen zur Installation auf einem Linux-Betriebssystem (Ubuntu)und unter Verwendung der neuesten verfügbaren stabilen Version sind dies die Schritte für die Installation direkt mit seinen mit Ubuntu kompatiblen Repositories:

Empfohlene vorbereitende Schritte

sudo apt-get update
sudo apt-get install lsb-release gnupg

Installieren der Gazebo Jetty-Software

sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-prerelease $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-prerelease.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install gz-jetty

Danach sollten alle Bibliotheken einsatzbereit und die gz-sim-Anwendung lauffähig sein.

Das Gazebo-Team freut sich, die zehnte Hauptversion von Gazebo mit dem Codenamen Jetty bekannt zu geben. Es handelt sich um eine Long Term Support (LTS)-Version, d. h. sie hat eine verlängerte Lebensdauer, nämlich bis September 2030. Wir empfehlen Gazebo-Benutzern, auf Jetty als Tagesversion zu aktualisieren. Ankündigung der Veröffentlichung der Jetty-Version

Und schließlich ist es erwähnenswert, dass es auch sein kann installiert mit dem Snap-Paket und direkt installiert durch Kompilieren der Quelldateien. Darüber hinaus gibt es eine inoffizielle Webversion namens Pavillon-Web das auch für viele nützlich sein kann und mit dem Angular-Framework (Version 10) entwickelt wurde und Node 14.x und npm 6.x erfordert, um zu funktionieren.

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Zusammenfassung

Kurz gesagt, wir hoffen das Ein nützlicher Open-Source-Robotiksimulator für Linux namens „Gazebo“ die wir Ihnen heute vorgestellt oder in Erinnerung gerufen haben, können für viele sehr nützlich und praktisch sein, sowohl im Berufs- und Arbeitsleben als auch für mögliche wissenschaftliche und sogar pädagogische Zwecke. Vor allem aber bei diesem letzten Ansatz, da er sicherlich kostenlos, einfach zu installieren und zu verwenden ist, Es könnte als Lehrmittel sehr nützlich sein, um sowohl Erwachsenen als auch Kindern etwas über Robotik beizubringen. Wenn Sie neben der Förderung der weitverbreiteten Nutzung von kostenlosen Open-Source-Betriebssystemen wie Ubuntu auch andere ähnliche Software oder Pakete vorschlagen oder empfehlen möchten, hinterlassen Sie bitte unten einen Kommentar, damit wir diese für eine zukünftige Veröffentlichung berücksichtigen können.