Gazebo: Ένας προσομοιωτής ρομποτικής ανοιχτού κώδικα που συντηρείται από την Open Robotics

Gazebo: Ένας χρήσιμος προσομοιωτής ρομποτικής ανοιχτού κώδικα για Linux

Πριν από λίγο περισσότερο από 4 χρόνια, αφιερώσαμε μια επίκαιρη δημοσίευση σε ένα καταπληκτικό λογισμικό ανοιχτού κώδικα για ρομποτική που ονομάζεται ROS, το οποίο περιγράψαμε ως ένα ιδανικό Λειτουργικό Σύστημα Ρομπότ που προσφέρει ένα χρήσιμο και ευέλικτο πλαίσιο για τη σύνταξη αποδοτικού και αποτελεσματικού λογισμικού για ρομπότ. Επιπλέον, γενικά, ήταν ένα σύνολο εργαλείων, βιβλιοθηκών και συμβάσεων που στόχο έχουν να απλοποιήσουν το έργο της δημιουργίας σύνθετης και στιβαρής ρομποτικής συμπεριφοράς σε μια μεγάλη ποικιλία ρομποτικών πλατφορμών. Αναφέραμε επίσης εκείνη την εποχή ότι έχει συναφή έργα όπως Άλλα σημαντικά και γνωστά όπως το Κιόσκι, Κουνήσου, OpenCV, Point Cloud Library (PCL) y Ανοιχτή ρομποτικήΈτσι, αυτή τη φορά, θα αφιερώσουμε αυτήν την ανάρτηση στο να μάθουμε λίγο πιο συγκεκριμένα για το έργο και το λογισμικό που ονομάζεται Gazebo.

Και αν δεν το έχετε ξανακούσει, αξίζει να τονιστεί εξαρχής και συνοψίζοντας, ότι δεν είναι τίποτα περισσότερο από Ένα λογισμικό που προσφέρει έναν προσομοιωτή ανοιχτού κώδικα για ρομποτική που ξεχωρίζει για την καινοτόμο προσέγγισή του. για προσομοίωση χρησιμοποιώντας ένα Πλήρες σύνολο βιβλιοθηκών ανάπτυξης και υπηρεσιών cloud που διευκολύνουν την προσομοίωσηΈτσι, αν σας ενδιαφέρει η βιομηχανική, επιστημονική ή εκπαιδευτική ρομποτική, σίγουρα θα πρέπει να ρίξετε μια ματιά, να δοκιμάσετε και να επωφεληθείτε από αυτό το λαμπρό και προσβάσιμο έργο ανοιχτού κώδικα.

ROS: Λειτουργικό σύστημα για ρομπότ - πλαίσιο ανοιχτού κώδικα

Αλλά, πριν ξεκινήσουμε να συζητάμε όλα τα σημαντικά σχετικά με αυτόν τον χρήσιμο προσομοιωτή ρομποτικής ανοιχτού κώδικα που διατίθεται για Linux και ονομάζεται Κιόσκι», σας προτείνουμε να εξερευνήσετε και να διαβάσετε το προηγούμενη και πιο πρόσφατη σχετική ανάρτηση Με το προηγούμενο λογισμικό που ονομαζόταν ROS, στο τέλος του:

σχετικό άρθρο:

ROS: Λειτουργικό σύστημα για ρομπότ - πλαίσιο ανοιχτού κώδικα

Gazebo: Ένας χρήσιμος προσομοιωτής ρομποτικής ανοιχτού κώδικα για Linux

Τι είναι το κιόσκι;

Σύμφωνα με το δικό σας επίσημη ιστοσελίδαΑυτή η ανάπτυξη λογισμικού που ονομάζεται Gazebo περιγράφεται συνοπτικά ως εξής:

Gazebo (παλαιότερα γνωστό ως Ignition) είναι ένας προσομοιωτής ρομποτικής ανοιχτού κώδικα που συντηρείται από την Open Robotics. Προσφέρει στους χρήστες πρόσβαση σε φυσική υψηλής πιστότητας, απόδοση και μοντέλα αισθητήρων. Παρέχει επίσης στους χρήστες και τους προγραμματιστές πολλαπλά σημεία πρόσβασης στην προσομοίωση, συμπεριλαμβανομένου ενός γραφικού περιβάλλοντος χρήστη, πρόσθετων (plugins), ασύγχρονης μετάδοσης μηνυμάτων και υπηρεσιών. Τέλος, προσφέρει μια καινοτόμο προσέγγιση στην προσομοίωση με ένα ολοκληρωμένο σύνολο εργαλείων βιβλιοθήκης ανάπτυξης και υπηρεσιών cloud που διευκολύνουν την προσομοίωση. Αυτό επιτρέπει, για παράδειγμα, την ταχεία επανάληψη νέων φυσικών σχεδίων σε ρεαλιστικά περιβάλλοντα με ροές αισθητήρων υψηλής πιστότητας. Αυτό διευκολύνει την εκτέλεση στρατηγικών ελέγχου υπό ασφαλείς συνθήκες και την προσομοίωση σε δοκιμές συνεχούς ολοκλήρωσης.

Επιπλέον, είναι σημαντικό να τονιστεί ότι, σήμερα και σύμφωνα με την επίσημο αποθετήριο GitHub:

Υπάρχουν δύο κύριες εκδόσεις του Gazebo: Κλασικό κιόσκι και Κιόσκι (πρώην Ignition). Οι εκδόσεις Gazebo Classic χρησιμοποιούν αριθμούς για την παρακολούθηση των εκδόσεων, ενώ το Gazebo χρησιμοποιεί ονόματα εκδόσεων με γράμματα (π.χ., Φρούριο, Κήπος, κ.λπ.). Κατά συνέπεια,Συνιστούμε στους νέους χρήστες του Gazebo να ξεκινήσουν με την πιο πρόσφατη τρέχουσα έκδοση, Προβλήτα κιόσκι, με ημερομηνία 30 Σεπτεμβρίου 2025. Δεδομένου ότι, το τελευταία έκδοση του Gazebo Classic στην έκδοση 11, με ημερομηνία 30 Ιανουαρίου 2020.

Και ανάμεσα στα δικά του καλύτερες στιγμές Μερικά από αυτά ξεχωρίζουν:

1. Κατανεμημένη προσομοίωσηΤο Gazebo υποστηρίζει τη χρήση πολλαπλών διακομιστών για τη βελτίωση της απόδοσης. Η υπολογιστική ισχύς κατανέμεται άριστα σε πολλαπλούς διακομιστές.
2. Δυναμική φόρτωση περιουσιακών στοιχείωνΧρησιμοποιώντας χωρικές πληροφορίες, το Gazebo μπορεί να φορτώνει και να ξεφορτώνει αυτόματα στοιχεία προσομοίωσης για να βελτιώσει δραματικά την απόδοση.
3. Ρυθμιζόμενη απόδοσηΔιευκολύνει τον έλεγχο του μεγέθους του χρονικού βήματος της προσομοίωσης ώστε να εκτελείται σε πραγματικό χρόνο, πιο γρήγορα ή ακόμα και πιο αργά από τον πραγματικό χρόνο.
4. Υποστήριξη πολλαπλών μορφώνΔιαθέσιμο για χρήση σε Linux, macOS και Windows.
5. Cloud IntegrationΣας επιτρέπει να προβάλλετε, να κατεβάζετε και να ανεβάζετε μοντέλα προσομοίωσης και κόσμους στον δικό σας διακομιστή που φιλοξενείται στο cloud, ο οποίος βρίσκεται στη διεύθυνση URL: app.gazebosim.org
6. Ενσωμάτωση με ROSΤο Gazebo είναι διαθέσιμο σε ROS Melodic. Αυτή η γέφυρα μετατρέπει αυτόματα μεταξύ μηνυμάτων Gazebo Protobuf και μηνυμάτων ROS.
7. Μεγάλη γκάμα αισθητήρων θορύβου και μοντέλωνΜονοφθάλμιες κάμερες, LIDAR, IMU, αισθητήρες επαφής, υψόμετρα και πολλά άλλα είναι διαθέσιμα και καθ' οδόν.
8. Προηγμένα τρισδιάστατα γραφικάΤο Ogre 2.1 είναι διαθέσιμο στο Gazebo Rendering, παρέχοντας πρόσβαση στις πιο πρόσφατες τεχνικές απόδοσης, βελτιωμένους χάρτες σκιών και πολλά άλλα.
9. Ακριβής ΦυσικήΤο DART είναι η προεπιλεγμένη μηχανή φυσικής στο Gazebo Physics, προσφέροντάς της ένα επίπεδο ακρίβειας που ξεπερνά πολλές από τις πιο προηγμένες μηχανές παιχνιδιών.

σχετικό άρθρο:

Το Open 3D Engine 23.10 έρχεται με νέες πειραματικές δυνατότητες, βελτιώσεις και πολλά άλλα

εγκατάσταση

Σε συνέχεια του Επίσημες οδηγίες και συστάσεις για εγκατάσταση σε λειτουργικό σύστημα Linux (Ubuntu)και χρησιμοποιώντας την τελευταία διαθέσιμη σταθερή έκδοση, αυτά είναι τα βήματα για την εγκατάστασή του χρησιμοποιώντας απευθείας τα αποθετήρια του που είναι συμβατά με το Ubuntu:

Συνιστώμενα προκαταρκτικά βήματα

sudo apt-get update
sudo apt-get install lsb-release gnupg

Εγκατάσταση του λογισμικού της προβλήτας κιόσκι

sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-prerelease $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-prerelease.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install gz-jetty

Μετά από αυτό, όλες οι βιβλιοθήκες θα πρέπει να είναι έτοιμες για χρήση και η εφαρμογή gz-sim έτοιμη για εκτέλεση.

Η ομάδα της Gazebo είναι στην ευχάριστη θέση να ανακοινώσει τη δέκατη μεγάλη κυκλοφορία του Gazebo, με την κωδική ονομασία Jetty. Πρόκειται για έκδοση με μακροπρόθεσμη υποστήριξη (LTS), που σημαίνει ότι θα έχει εκτεταμένη διάρκεια ζωής, συγκεκριμένα μέχρι τον Σεπτέμβριο του 2030. Συνιστούμε στους χρήστες της Gazebo να αναβαθμίσουν στο Jetty ως την καθημερινή τους έκδοση. Ανακοίνωση κυκλοφορίας της έκδοσης Jetty

Και τέλος, αξίζει να αναφερθεί ότι μπορεί επίσης να είναι εγκαταστάθηκε χρησιμοποιώντας το πακέτο Snap και απευθείας εγκαθίσταται με τη μεταγλώττιση των αρχείων πηγαίου κώδικαΕπιπλέον, υπάρχει μια ανεπίσημη διαδικτυακή έκδοση που ονομάζεται Ιστός κιόσκι το οποίο μπορεί επίσης να είναι χρήσιμο για πολλούς, και έχει σχεδιαστεί χρησιμοποιώντας το Angular framework (Έκδοση 10) και απαιτεί node 14.x και npm 6.x για να λειτουργήσει.

σχετικό άρθρο:

RoboMind: Ένα χρήσιμο λογισμικό για την εκμάθηση και τη διδασκαλία προγραμματισμού και ρομποτικής

περίληψη

Εν ολίγοις, ελπίζουμε σε αυτό Ένας χρήσιμος προσομοιωτής ρομποτικής ανοιχτού κώδικα διαθέσιμος για Linux που ονομάζεται "Gazebo" που σας παρουσιάσαμε ή σας υπενθυμίσαμε σήμερα, μπορεί να είναι πολύ χρήσιμο και πρακτικό για πολλούς, τόσο στην επαγγελματική και εργασιακή τους ζωή, όσο και για τις πιθανές επιστημονικές, ακόμη και εκπαιδευτικές τους χρήσεις. Αλλά πάνω απ' όλα, σε αυτή την τελευταία προσέγγιση, αφού, σίγουρα επειδή είναι δωρεάν, εύκολο στην εγκατάσταση και τη χρήση, Θα μπορούσε να είναι πολύ χρήσιμο ως εκπαιδευτικό εργαλείο για να διδάξει σε ενήλικες και παιδιά τη ρομποτική. Παράλληλα με την προώθηση της ευρείας χρήσης δωρεάν και ανοιχτού κώδικα λειτουργικών συστημάτων όπως το Ubuntu, αν θέλετε να προτείνετε ή να συστήσετε οποιοδήποτε άλλο παρόμοιο λογισμικό ή πακέτο, αφήστε ένα σχόλιο παρακάτω, ώστε να το εξετάσουμε για μελλοντική δημοσίευση.