Gazebo: avatud lähtekoodiga robootika simulaator, mida haldab Open Robotics

Gazebo: kasulik avatud lähtekoodiga robootika simulaator Linuxile

Veidi üle nelja aasta tagasi pühendasime ajakohase väljaande vapustav avatud lähtekoodiga robootikatarkvara nimega ROS, mida me kirjeldasime kui ideaalset roboti operatsioonisüsteemi, mis pakub kasulikku ja paindlikku raamistikku robotite jaoks tõhusa ja efektiivse tarkvara kirjutamiseks. Lisaks oli see üldiselt tööriistade, teekide ja konventsioonide kogum, mille eesmärk oli lihtsustada keeruka ja robustse robotkäitumise loomist väga erinevatel robotiplatvormidel. Mainisime ka toona, et sellega on seotud projekte, näiteks Teised olulised ja tuntud, näiteks vaatetorn, Liiguta seda, OpenCV, Point Cloud Library (PCL) y Avage robootikaSeega pühendame seekord postituse Gazebo-nimelise projekti ja tarkvara lähemalt tundmaõppimisele.

Ja kui te pole sellest kunagi kuulnud, tasub kohe alguses ja kokkuvõttes rõhutada, et see pole midagi muud kui Tarkvara, mis pakub avatud lähtekoodiga robootika simulaatorit, mis paistab silma uuendusliku lähenemisviisi poolest simulatsiooni jaoks, kasutades a Täielik komplekt arendusraamatukogusid ja pilveteenuseid, mis hõlbustavad simulatsiooniSeega, kui tööstuslik, teaduslik või hariduslik robootika on teie teema, peaksite kindlasti seda geniaalset ja ligipääsetavat avatud lähtekoodiga projekti vaatama, proovima ja ära kasutama.

ROS: Operatsioonisüsteem robotitele - avatud lähtekoodiga raamistik

Aga enne kui me hakkame arutama kõike olulist selle kasuliku avatud lähtekoodiga robootika simulaatori kohta, mis on saadaval Linuxile nimega Vaatetorn»soovitame teil uurida ja lugeda meie eelmine ja viimane seotud postitus Eelmise tarkvaraga nimega ROS, selle lõpus:

Seotud artikkel:

ROS: Operatsioonisüsteem robotitele - avatud lähtekoodiga raamistik

Gazebo: kasulik avatud lähtekoodiga robootika simulaator Linuxile

Mis on vaatetorn?

Teie järgi Sitio Oficial webSeda Gazebo nimelist tarkvaraarendust kirjeldatakse lühidalt järgmiselt:

Vaatetorn (varem tuntud kui Ignition) on avatud lähtekoodiga robootikasimulaator, mida haldab Open Robotics. See pakub kasutajatele juurdepääsu kõrge täpsusega füüsikale, renderdamisele ja andurite mudelitele. See annab kasutajatele ja arendajatele ka mitu juurdepääsu simulatsioonile, sealhulgas graafilise kasutajaliidese, pluginate, asünkroonse sõnumiedastuse ja teenuste kaudu. Lõpuks pakub see uuenduslikku lähenemist simulatsioonile koos ulatusliku arendusteegi tööriistade ja pilveteenuste komplektiga, mis hõlbustavad simulatsiooni. See võimaldab näiteks uute füüsiliste disainide kiiret iteratsiooni realistlikes keskkondades, kasutades kõrge täpsusega andurite vooge. See hõlbustab juhtimisstrateegiate elluviimist ohututes tingimustes ja simulatsiooni pideva integratsiooni testides.

Lisaks on oluline rõhutada, et tänapäeval ja vastavalt oma ametlik GitHubi hoidla:

Gazebo on kahes peamises versioonis: Klassikaline vaatetorn ja vaatetorn (endine Ignition). Gazebo Classic versioonid kasutavad versioonide jälgimiseks numbreid, samas kui Gazebo kasutab tähtedega versiooninimesid (nt Kindlus, Aed jne). Järelikult rSoovitame uutel Gazebo kasutajatel alustada uusima versiooniga. Vaatetorn kai, dateeritud 30. septembril 2025. Alates sellest ajast Gazebo Classicu uusim versioon versioonis 11, kuupäevaga 30. jaanuar 2020.

Ja tema vahel silmapaistvad omadused Mõned neist paistavad silma:

1. Hajutatud simulatsioonGazebo toetab jõudluse parandamiseks mitme serveri kasutamist. Arvutusvõimsus on optimaalselt jaotatud mitme serveri vahel.
2. Dünaamiline varade laadimineRuumiandmeid kasutades saab Gazebo simulatsioonivarasid automaatselt laadida ja maha laadida, et jõudlust märkimisväärselt parandada.
3. Häälestatav jõudlus: Hõlbustab simulatsiooni ajasammu suuruse juhtimist, et see töötaks reaalajas, kiiremini või isegi aeglasemalt.
4. Mitmeplatvormiline tugiSaadaval Linuxis, macOS-is ja Windowsis kasutamiseks.
5. Pilve integreerimine: Võimaldab teil simulatsioonimudeleid ja -maailmu vaadata, alla laadida ja üles laadida oma pilveserverisse, mis asub aadressil app.gazebosim.org
6. Integratsioon ROS-igaGazebo on saadaval ROS Melodicus. See sild teisendab automaatselt Gazebo Protobuf sõnumid ROS sõnumiteks.
7. Lai valik müraandureid ja mudeleidMonokulaarsed kaamerad, LIDAR, IMU, kontaktandurid, kõrgusemõõtjad ja palju muud on saadaval ja teel.
8. Täiustatud 3D-graafikaOgre 2.1 on saadaval Gazebo Renderingis, pakkudes juurdepääsu uusimatele renderdustehnikatele, täiustatud varjukaartidele ja muule.
9. Täpne füüsikaDART on Gazebo Physicsi vaikefüüsikamootor, mis annab sellele täpsustaseme, mis ületab paljusid kõige arenenumaid mängumootoreid.

Seotud artikkel:

Open 3D Engine 23.10 saabub uute eksperimentaalsete funktsioonide, täiustuste ja muuga

paigaldamine

Jälgib Ametlikud juhised ja soovitused Linuxi operatsioonisüsteemile (Ubuntu) installimiseksja kasutades selle viimast stabiilset versiooni, on need selle installimise sammud otse Ubuntuga ühilduvate repositooriumide abil:

Soovitatavad esialgsed sammud

sudo apt-get update
sudo apt-get install lsb-release gnupg

Gazebo Jetty tarkvara installimine

sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-prerelease $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-prerelease.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install gz-jetty

Pärast seda peaksid kõik teegid olema kasutusvalmis ja gz-sim rakendus käivitamiseks valmis.

Gazebo meeskonnal on hea meel teatada Gazebo kümnendast põhiväljaandest, koodnimega Jetty. See on pikaajalise toega (LTS) väljaanne, mis tähendab, et selle eluiga on pikendatud, täpsemalt kuni 2030. aasta septembrini. Soovitame Gazebo kasutajatel uuendada oma igapäevaseks versiooniks Jetty. Jetty versiooni ilmumise teadaanne

Ja lõpuks väärib mainimist, et see võib olla ka installitud Snap paketi abil ja otse installitud lähtekoodifailide kompileerimise teelLisaks on olemas ka mitteametlik veebiversioon nimega Vaatetorni veeb mis võib samuti paljudele kasulik olla ning on loodud Angular raamistiku (versioon 10) abil ja nõuab toimimiseks sõlme 14.x ja npm 6.x.

Seotud artikkel:

RoboMind: kasulik tarkvara programmeerimise ja robootika õppimiseks ja õpetamiseks

Kokkuvõte

Ühesõnaga loodame seda Linuxile saadaval olev kasulik avatud lähtekoodiga robootika simulaator nimega "Gazebo" mille oleme teile täna tutvustanud või meelde tuletanud, võib olla paljudele väga kasulik ja praktiline nii nende tööelus kui ka võimalikel teaduslikel ja isegi hariduslikel eesmärkidel. Aga ennekõike just selle viimase lähenemisviisi puhul, kuna see on kindlasti tasuta, hõlpsasti paigaldatav ja kasutatav, See võiks olla väga kasulik õppevahend nii täiskasvanutele kui ka lastele robootika õpetamiseks. Lisaks tasuta ja avatud lähtekoodiga operatsioonisüsteemide (nt Ubuntu) laialdase kasutamise propageerimisele, kui soovite soovitada või soovitada mõnda muud sarnast tarkvara või paketti, jätke palun allpool kommentaar, et saaksime seda tulevases väljaandes kaaluda.