Gazebo: Open Roboticsin ylläpitämä avoimen lähdekoodin robotiikkasimulaattori

Gazebo: Hyödyllinen avoimen lähdekoodin robotiikkasimulaattori Linuxille

Hieman yli neljä vuotta sitten omistimme ajankohtaisen julkaisun aiheelle upea avoimen lähdekoodin robotiikkaohjelmisto nimeltä ROS, jota kuvailimme ihanteelliseksi robottien käyttöjärjestelmäksi, joka tarjoaa hyödyllisen ja joustavan kehyksen tehokkaan ja toimivan ohjelmiston kirjoittamiseen roboteille. Lisäksi se oli yleisesti ottaen joukko työkaluja, kirjastoja ja käytäntöjä, joiden tavoitteena oli yksinkertaistaa monimutkaisen ja vankan robottikäyttäytymisen luomista monenlaisille robottialustoille. Mainitsimme tuolloin myös, että siihen liittyy projekteja, kuten Muita tärkeitä ja tunnettuja, kuten huvimaja, Siirrä se, OpenCV, Point Cloud Library (PCL) y Avaa RoboticsJoten tällä kertaa omistamme tämän postauksen Gazebo-nimisen projektin ja ohjelmiston tarkemmin tutkimiseen.

Ja jos et ole koskaan kuullut siitä, on syytä korostaa alusta alkaen ja yhteenvetona, että se ei ole mitään muuta kuin Ohjelmisto, joka tarjoaa avoimen lähdekoodin robotiikan simulaattorin, joka erottuu innovatiivisen lähestymistavansa ansiosta. simulointia varten käyttämällä Täydellinen joukko kehityskirjastoja ja pilvipalveluita, jotka helpottavat simulointiaJoten jos teollisuus-, tiede- tai opetusrobotiikka on sinun juttusi, sinun kannattaa ehdottomasti tutustua, kokeilla ja hyödyntää tätä loistavaa ja helposti saatavilla olevaa avoimen lähdekoodin projektia.

ROS: Operating System for Robots - Avoimen lähdekoodin kehys

Mutta ennen kuin alamme keskustella kaikesta tärkeästä tästä hyödyllisestä avoimen lähdekoodin robotiikkasimulaattorista, joka on saatavilla Linuxille nimeltä Huvimaja», suosittelemme, että tutustut ja luet edellinen ja viimeisin aiheeseen liittyvä viesti Aiemman ROS-nimisen ohjelmiston lopussa:

Aiheeseen liittyvä artikkeli:

ROS: Operating System for Robots - Avoimen lähdekoodin kehys

Gazebo: Hyödyllinen avoimen lähdekoodin robotiikkasimulaattori Linuxille

Mikä on huvimaja?

Sinun mukaan virallisella verkkosivustollaTätä Gazeboksi kutsuttua ohjelmistokehitystä kuvataan lyhyesti seuraavasti:

Gazebo (aiemmin tunnettu nimellä Ignition) on Open Roboticsin ylläpitämä avoimen lähdekoodin robotiikkasimulaattori. Se tarjoaa käyttäjille pääsyn korkean tarkkuuden fysiikka-, renderöinti- ja anturimalleihin. Se tarjoaa käyttäjille ja kehittäjille myös useita pääsypisteitä simulaatioon, mukaan lukien graafisen käyttöliittymän, laajennuksia, asynkronisen viestien välityksen ja palvelut. Lopuksi se tarjoaa innovatiivisen lähestymistavan simulointiin kattavalla valikoimalla kehityskirjastotyökaluja ja pilvipalveluita, jotka helpottavat simulointia. Tämä mahdollistaa esimerkiksi uusien fyysisten suunnittelujen nopean iteroinnin realistisissa ympäristöissä, joissa on korkean tarkkuuden anturivirrat. Tämä helpottaa ohjausstrategioiden toteuttamista turvallisissa olosuhteissa ja simulointia jatkuvissa integrointitesteissä.

Lisäksi on tärkeää korostaa, että tänä päivänä ja sen mukaan virallinen GitHub-arkisto:

Gazebosta on kaksi pääversiota: Huvimaja Classic ja huvimaja (entinen Ignition). Gazebo Classic -versioissa käytetään numeroita versioiden seuraamiseen, kun taas Gazebo-versioissa käytetään kirjaimilla varustettuja versioiden nimiä (esim. Linnoitus, Puutarha jne.). Näin ollen rSuosittelemme, että uudet Gazebon käyttäjät aloittavat uusimmalla versiolla. Huvimajan laituri, päivätty 30. syyskuuta 2025. Siitä lähtien Gazebo Classicin uusin versio versiossa 11, päivätty 30. tammikuuta 2020.

Ja hänen välillään erinomaiset ominaisuudet Jotkut niistä erottuvat joukosta:

1. Hajautettu simulointiGazebo tukee useiden palvelimien käyttöä suorituskyvyn parantamiseksi. Tietokoneet on jaettu optimaalisesti useille palvelimille.
2. Dynaaminen resurssien latausPaikkatietojen avulla Gazebo voi automaattisesti ladata ja purkaa simulaatioresursseja parantaakseen suorituskykyä merkittävästi.
3. Viritettävä suorituskyky: Helpottaa simulaation aika-askeleen koon hallintaa, jotta se voidaan suorittaa reaaliajassa, nopeammin tai jopa hitaammin kuin reaaliajassa.
4. Monitasoinen tukiSaatavilla Linuxille, macOS:lle ja Windowsille.
5. Pilviintegraatio: Voit tarkastella, ladata ja lähettää simulaatiomalleja ja -maailmoja omalle pilvipalvelimellesi, joka sijaitsee osoitteessa app.gazebosim.org
6. Integrointi ROS:n kanssaGazebo on saatavilla ROS Melodic -kielellä. Tämä silta muuntaa automaattisesti Gazebo Protobuf -viestit ROS-viesteiksi.
7. Laaja valikoima meluantureita ja mallejaMonokulaariset kamerat, LIDAR, IMU, kosketusanturit, korkeusmittarit ja paljon muuta on saatavilla ja tulossa.
8. Kehittynyt 3D-grafiikkaOgre 2.1 on saatavilla Gazebo Renderingissä, ja se tarjoaa pääsyn uusimpiin renderöintitekniikoihin, parannettuihin varjokarttoihin ja paljon muuta.
9. Tarkka fysiikkaDART on Gazebo Physics -pelin oletusfysiikkamoottori, minkä ansiosta sen tarkkuus ylittää monia kehittyneimpiä pelimoottoreita.

Aiheeseen liittyvä artikkeli:

Open 3D Engine 23.10 sisältää uusia kokeellisia ominaisuuksia, parannuksia ja paljon muuta

Asennus

Seuraamalla Viralliset ohjeet ja suositukset asennukseen Linux-käyttöjärjestelmään (Ubuntu), ja sen uusimman saatavilla olevan vakaan version avulla nämä ovat asennusvaiheet suoraan Ubuntun kanssa yhteensopivien arkistojen avulla:

Suositellut alustavat vaiheet

sudo apt-get update
sudo apt-get install lsb-release gnupg

Gazebo Jetty -ohjelmiston asentaminen

sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-prerelease $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-prerelease.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install gz-jetty

Tämän jälkeen kaikkien kirjastojen pitäisi olla käyttövalmiita ja gz-sim-sovelluksen käyttövalmis.

Gazebon tiimi on iloinen voidessaan ilmoittaa Gazebon kymmenennestä pääjulkaisusta, koodinimeltään Jetty. Tämä on pitkäaikaistuen (LTS) julkaisu, mikä tarkoittaa, että sillä on pidennetty käyttöikä syyskuuhun 2030 asti. Suosittelemme Gazebon käyttäjiä päivittämään Jettyyn päivittäiseksi versiokseen. Jetty-version julkaisun ilmoitus

Ja lopuksi on syytä mainita, että se voi olla myös asennettu Snap-paketin avulla ja suoraan asennetaan kääntämällä sen lähdetiedostotLisäksi on olemassa epävirallinen verkkoversio nimeltä Huvimajan verkko josta voi myös olla hyötyä monille, ja se on suunniteltu Angular-kehyksellä (versio 10) ja vaatii toimiakseen node 14.x:n ja npm 6.x:n.

Aiheeseen liittyvä artikkeli:

RoboMind: Hyödyllinen ohjelmisto ohjelmoinnin ja robotiikan oppimiseen ja opettamiseen

Yhteenveto

Lyhyesti sanottuna toivomme tätä Hyödyllinen avoimen lähdekoodin robotiikkasimulaattori Linuxille nimeltä "Gazebo" jonka olemme tänään esitelleet tai muistuttaneet teille, voi olla erittäin hyödyllinen ja käytännöllinen monille sekä ammatillisessa että työelämässä että mahdollisissa tieteellisissä ja jopa koulutuksellisissa käyttötarkoituksissa. Mutta ennen kaikkea tässä viimeksi mainitussa lähestymistavassa, koska se on varmasti ilmainen, helppo asentaa ja käyttää, Se voisi olla erittäin hyödyllinen opetusväline robotiikan opettamiseen sekä aikuisille että lapsille. Jos haluat ehdottaa tai suositella jotain muuta vastaavaa ohjelmistoa tai pakettia Ubuntun kaltaisten ilmaisten ja avoimen lähdekoodin käyttöjärjestelmien laajan käytön edistämisen lisäksi, jätä kommentti alle, jotta voimme harkita sitä tulevaa julkaisua varten.