Gazebo : un simulateur de robotique open source maintenu par Open Robotics

Gazebo : un simulateur de robotique open source utile pour Linux

Il y a un peu plus de 4 ans, nous avons consacré une publication opportune à un fabuleux logiciel open source pour la robotique appelé ROS, que nous avons décrit comme un système d'exploitation robotique idéal, offrant un cadre utile et flexible pour l'écriture de logiciels performants pour robots. De plus, il s'agissait d'un ensemble d'outils, de bibliothèques et de conventions visant à simplifier la création de comportements robotiques complexes et robustes sur une grande variété de plateformes robotiques. Nous avions également mentionné à l'époque qu'il était associé à des projets tels que D'autres importants et bien connus tels que Gazebo, Déplacez-vous, OpenCV, Bibliothèque de nuages ​​de points (PCL) y Robotique ouverte. Alors, cette fois, nous allons consacrer cet article à en apprendre un peu plus spécifiquement sur le projet et le logiciel appelé Gazebo.

Et si vous n'en avez jamais entendu parler, il convient de souligner dès le départ et en résumé, que ce n'est rien de plus que Un logiciel qui propose un simulateur open source pour la robotique qui se distingue par une approche innovante pour la simulation à l'aide d'un Ensemble complet de bibliothèques de développement et de services cloud qui facilitent la simulationAlors, si la robotique industrielle, scientifique ou éducative est votre truc, vous devriez absolument découvrir, essayer et profiter de ce projet open source brillant et accessible.

ROS : Operating System for Robots - Un framework open source

Mais, avant de commencer à discuter de tout ce qui est important à propos de ce simulateur de robotique open source utile disponible pour Linux appelé Belvédère», nous vous recommandons d'explorer et de lire notre publication précédente et la plus récente Avec le logiciel précédent appelé ROS, à la fin de celui-ci :

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Gazebo : un simulateur de robotique open source utile pour Linux

Qu'est-ce qu'un Gazebo ?

Selon son site officielCe développement logiciel appelé Gazebo est brièvement décrit comme suit :

Gazebo (anciennement Ignition) est un simulateur robotique open source maintenu par Open Robotics. Il offre aux utilisateurs un accès à des modèles de physique, de rendu et de capteurs haute fidélité. Il offre également aux utilisateurs et aux développeurs de multiples points d'accès à la simulation, notamment une interface utilisateur graphique, des plugins, la transmission de messages asynchrones et des services. Enfin, il propose une approche innovante de la simulation grâce à un ensemble complet d'outils de développement et de services cloud qui facilitent la simulation. Cela permet, par exemple, l'itération rapide de nouvelles conceptions physiques dans des environnements réalistes avec des flux de capteurs haute fidélité. Cela facilite l'exécution de stratégies de contrôle en conditions sûres et la simulation lors de tests d'intégration continue.

En outre, il est important de souligner qu’aujourd’hui et selon ses dépôt officiel GitHub:

Il existe deux versions principales de Gazebo : Gazebo Classique et Gazebo (anciennement Ignition). Les versions Gazebo Classic utilisent des numéros pour suivre les versions, tandis que Gazebo utilise des noms de versions alphabétiques (par exemple, Forteresse, Jardin, etc.). Par conséquent, rNous recommandons aux nouveaux utilisateurs de Gazebo de commencer avec la dernière version actuelle, Jetée du belvédère, daté du 30 septembre 2025. Depuis, le dernière version de Gazebo Classic dans la version 11, datée du 30 janvier 2020.

Et entre ses caractéristiques les plus remarquables Certains d’entre eux se démarquent :

1. Simulation distribuéeGazebo prend en charge l'utilisation de plusieurs serveurs pour améliorer les performances. Le calcul est réparti de manière optimale sur plusieurs serveurs.
2. Chargement dynamique des actifs:À l'aide d'informations spatiales, Gazebo peut charger et décharger automatiquement des ressources de simulation pour améliorer considérablement les performances.
3. Performances réglables: Facilite le contrôle de la taille du pas de temps de simulation pour une exécution en temps réel, plus rapidement ou même plus lentement que le temps réel.
4. Prise en charge multiplateforme:Disponible pour une utilisation sur Linux, macOS et Windows.
5. Intégration infonuagique: Vous permet de visualiser, de télécharger et de charger des modèles et des mondes de simulation sur votre propre serveur hébergé dans le cloud, situé à l'URL : app.gazebosim.org
6. Intégration avec ROSGazebo est disponible en ROS Melodic. Ce pont convertit automatiquement les messages Gazebo Protobuf en messages ROS.
7. Large gamme de capteurs de bruit et de modèles:Des caméras monoculaires, des LIDAR, des IMU, des capteurs de contact, des altimètres et bien d'autres sont disponibles et en route.
8. Graphiques 3D avancés:Ogre 2.1 est disponible dans Gazebo Rendering, offrant un accès aux dernières techniques de rendu, des cartes d'ombre améliorées et bien plus encore.
9. Physique précise:DART est le moteur physique par défaut de Gazebo Physics, ce qui lui confère un niveau de précision qui surpasse la plupart des moteurs de jeu les plus avancés.

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Installations préconisées

Suivant le Instructions et recommandations officielles pour l'installation sur un système d'exploitation Linux (Ubuntu), et utilisant sa dernière version stable disponible, ce sont les étapes de son installation en utilisant directement ses dépôts compatibles avec Ubuntu:

Étapes préliminaires recommandées

sudo apt-get update
sudo apt-get install lsb-release gnupg

Installation du logiciel Gazebo Jetty

sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-prerelease $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-prerelease.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install gz-jetty

Après cela, toutes les bibliothèques devraient être prêtes à être utilisées et l’application gz-sim prête à être exécutée.

L'équipe Gazebo est heureuse d'annoncer la dixième version majeure de Gazebo, nom de code Jetty. Il s'agit d'une version à support long terme (LTS), ce qui signifie qu'elle bénéficiera d'une durée de vie prolongée, jusqu'en septembre 2030. Nous recommandons aux utilisateurs de Gazebo de passer à Jetty comme version quotidienne. Annonce de la sortie de la version Jetty

Et enfin, il convient de mentionner qu'il peut également être installé à l'aide du package Snap et directement installé en compilant ses fichiers sources. De plus, il existe une version Web non officielle appelée Toile de gazebo qui peut également être utile à beaucoup, et est conçu à l'aide du framework Angular (version 10), et nécessite node 14.x et npm 6.x pour fonctionner.

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Résumé

Bref, on espère que ça Un simulateur de robotique open source utile disponible pour Linux appelé « Gazebo » L'outil que nous vous avons présenté ou rappelé aujourd'hui peut s'avérer très utile et pratique pour beaucoup, tant dans leur vie professionnelle que pour leurs éventuelles applications scientifiques, voire pédagogiques. Mais surtout, dans cette dernière approche, car, grâce à sa gratuité, sa facilité d'installation et d'utilisation, Il pourrait être très utile comme outil pédagogique pour enseigner la robotique aux adultes et aux enfants. En plus de promouvoir l'utilisation généralisée de systèmes d'exploitation libres et open source comme Ubuntu, si vous souhaitez suggérer ou recommander un autre logiciel ou package similaire, veuillez laisser un commentaire ci-dessous afin que nous puissions l'envisager pour une future publication.