Gazebo: Simulator robotike otvorenog koda koji održava Open Robotics

Gazebo: Koristan simulator robotike otvorenog koda za Linux

Prije nešto više od 4 godine, posvetili smo pravovremenu publikaciju fantastičan softver otvorenog koda za robotiku pod nazivom ROS, koji smo opisali kao idealan robotski operativni sustav koji nudi koristan i fleksibilan okvir za pisanje učinkovitog i djelotvornog softvera za robote. Nadalje, općenito se radilo o skupu alata, biblioteka i konvencija čiji je cilj pojednostaviti zadatak stvaranja složenog i robusnog robotskog ponašanja na širokom rasponu robotskih platformi. Također smo tada spomenuli da ima povezane projekte kao što su Drugi važni i poznati poput Gazeboa, Premjestiti ga, OpenCV, Knjižnica oblaka točaka (PCL) y Otvorena robotikaDakle, ovaj put ćemo ovu objavu posvetiti malo detaljnijem upoznavanju s projektom i softverom pod nazivom Gazebo.

A ako nikada niste čuli za to, vrijedi odmah na početku i ukratko istaknuti da to nije ništa više od Softver koji nudi simulator otvorenog koda za robotiku koji se ističe inovativnim pristupom za simulaciju pomoću Potpuni set razvojnih biblioteka i usluga u oblaku koje olakšavaju simulacijuDakle, ako vas zanima industrijska, znanstvena ili obrazovna robotika, svakako biste trebali provjeriti, isprobati i iskoristiti ovaj briljantan i pristupačan projekt otvorenog koda.

ROS: Operacijski sustav za robote - okvir otvorenog koda

Ali, prije nego što počnemo raspravljati o svemu važnom o ovom korisnom simulatoru robotike otvorenog koda dostupnom za Linux pod nazivom Sjenica», preporučujemo da istražite i pročitate naše prethodna i najnovija povezana objava S prethodnim softverom pod nazivom ROS, na kraju:

Povezani članak:

ROS: Operacijski sustav za robote - okvir otvorenog koda

Gazebo: Koristan simulator robotike otvorenog koda za Linux

Što je sjenica?

Prema vašem Sitio web SlOvaj softverski razvoj pod nazivom Gazebo ukratko je opisan na sljedeći način:

Gazebo (prije poznat kao Ignition) je simulator robotike otvorenog koda koji održava Open Robotics. Korisnicima nudi pristup visokokvalitetnoj fizici, renderiranju i modelima senzora. Također korisnicima i programerima pruža više točaka pristupa simulaciji, uključujući grafičko korisničko sučelje, dodatke, asinkrono prosljeđivanje poruka i usluge. Konačno, nudi inovativan pristup simulaciji s opsežnim skupom alata razvojne biblioteke i usluga u oblaku koje olakšavaju simulaciju. To omogućuje, na primjer, brzu iteraciju novih fizičkih dizajna u realnim okruženjima s visokokvalitetnim protocima senzora. To olakšava izvršavanje strategija upravljanja u sigurnim uvjetima i simulaciju u testovima kontinuirane integracije.

Nadalje, važno je istaknuti da danas i prema njegovim službeno spremište GitHub:

Postoje dvije glavne verzije Gazeboa: Klasična sjenica i sjenica (prije Ignition). Klasične verzije Gazebo koriste brojeve za praćenje verzija, dok Gazebo koristi nazive verzija sa slovima (npr. Tvrđava, Vrt itd.). Posljedično, rPreporučujemo da novi korisnici Gazeba počnu s najnovijom verzijom, Gazebo Jetty, od 30. rujna 2025. Budući da je Najnovija verzija Gazebo Classica u verziji 11, od 30. siječnja 2020.

I između njegovih izvanredne značajke Neki od njih se ističu:

1. Distribuirana simulacijaGazebo podržava korištenje više servera radi poboljšanja performansi. Računalni resursi su optimalno raspoređeni na više servera.
2. Dinamičko učitavanje resursaKoristeći prostorne informacije, Gazebo može automatski učitavati i istovarati simulacijske resurse kako bi dramatično poboljšao performanse.
3. Podesiva izvedbaOmogućuje kontrolu veličine vremenskog koraka simulacije za izvođenje u stvarnom vremenu, brže ili čak sporije od stvarnog vremena.
4. Podrška za više platformiDostupno za korištenje na Linuxu, macOS-u i Windowsu.
5. Integracija u oblakOmogućuje vam pregled, preuzimanje i prijenos simulacijskih modela i svjetova na vlastiti poslužitelj u oblaku, koji se nalazi na URL-u: app.gazebosim.org
6. Integracija s ROS-omGazebo je dostupan u ROS Melodicu. Ovaj most automatski pretvara Gazebo Protobuf poruke u ROS poruke i obrnuto.
7. Širok raspon senzora i modela bukeMonokularne kamere, LIDAR, IMU, kontaktni senzori, visinomjeri i mnogi drugi su dostupni i na putu su.
8. Napredna 3D grafikaOgre 2.1 dostupan je u Gazebo Renderingu, pružajući pristup najnovijim tehnikama renderiranja, poboljšanim mapama sjena i još mnogo toga.
9. Precizna fizikaDART je zadani fizikalni engine u Gazebo Physics, što mu daje razinu preciznosti koja nadmašuje mnoge najnaprednije engine za igre.

Povezani članak:

Open 3D Engine 23.10 stiže s novim eksperimentalnim značajkama, poboljšanjima i više

Instalacija

Slijedeći Službene upute i preporuke za instalaciju na Linux operativni sustav (Ubuntu), a koristeći najnoviju dostupnu stabilnu verziju, to su koraci za njegovu instalaciju izravno korištenjem repozitorija kompatibilnih s Ubuntuom:

Preporučeni preliminarni koraci

sudo apt-get update
sudo apt-get install lsb-release gnupg

Instaliranje softvera Gazebo Jetty

sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-prerelease $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-prerelease.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install gz-jetty

Nakon toga, sve biblioteke bi trebale biti spremne za korištenje, a gz-sim aplikacija spremna za pokretanje.

Gazebo tim s ponosom najavljuje deseto veliko izdanje Gazeba, kodnog naziva Jetty. Ovo je izdanje s dugoročnom podrškom (LTS), što znači da će imati produženi vijek trajanja, točnije do rujna 2030. Preporučujemo korisnicima Gazeba da nadograde na Jetty kao svoju dnevnu verziju. Najava izlaska Jetty verzije

I na kraju, vrijedi spomenuti da to može biti i instaliran pomoću Snap paketa i izravno instaliran kompajliranjem izvornih datotekaOsim toga, postoji i neslužbena web verzija pod nazivom Mreža za sjenicu što također može biti korisno mnogima, a dizajnirano je pomoću Angular frameworka (verzija 10) te zahtijeva node 14.x i npm 6.x za rad.

Povezani članak:

RoboMind: koristan softver za učenje i poučavanje programiranja i robotike

Rezime

Ukratko, nadamo se ovome Koristan simulator robotike otvorenog koda dostupan za Linux pod nazivom "Gazebo" koje smo vam danas predstavili ili na koje smo vas podsjetili, mogu biti vrlo korisni i praktični za mnoge, kako u njihovom profesionalnom i radnom životu, tako i za njihovu moguću znanstvenu, pa čak i obrazovnu upotrebu. Ali prije svega, u ovom posljednjem pristupu, budući da je, sigurno zato što je besplatan, jednostavan za instalaciju i korištenje, Moglo bi biti vrlo korisno kao obrazovni alat za podučavanje odraslih i djece o robotici. Uz promicanje široke upotrebe besplatnih i otvorenih operativnih sustava poput Ubuntua, ako želite predložiti ili preporučiti bilo koji drugi sličan softver ili paket, ostavite komentar ispod kako bismo ga mogli razmotriti za buduću objavu.