Pavilon: Az Open Robotics által karbantartott nyílt forráskódú robotikai szimulátor

Pavilon: Hasznos, nyílt forráskódú robotikai szimulátor Linuxra

Kicsit több mint 4 évvel ezelőtt egy időszerű kiadványt szenteltünk a témának egy fantasztikus, nyílt forráskódú robotikai szoftver, ROS néven, amelyet ideális robot operációs rendszerként írtunk le, amely hasznos és rugalmas keretet kínál hatékony és eredményes szoftverek írásához robotok számára. Továbbá általánosságban véve eszközök, könyvtárak és konvenciók halmaza volt, amelyek célja az összetett és robusztus robotikai viselkedés létrehozásának egyszerűsítése a robotikai platformok széles skáláján. Azt is említettük, hogy olyan kapcsolódó projektekkel rendelkezik, mint a Más fontos és jól ismert, mint például a pavilon, Mozgatni, OpenCV, Point Cloud Library (PCL) y Nyissa meg a Robotics alkalmazástTehát ezúttal ezt a bejegyzést annak szenteljük, hogy egy kicsit jobban megismerjük a Gazebo nevű projektet és szoftvert.

És ha még soha nem hallottál róla, érdemes már a legelején és összefoglalva kiemelni, hogy ez nem más, mint Egy szoftver, amely nyílt forráskódú robotikai szimulátort kínál, amely innovatív megközelítésével tűnik ki szimulációhoz egy Teljes körű fejlesztői könyvtárak és felhőszolgáltatások, amelyek megkönnyítik a szimulációtTehát, ha az ipari, tudományos vagy oktatási robotika a te világod, mindenképpen nézd meg, próbáld ki és használd ki ezt a briliáns és könnyen hozzáférhető nyílt forráskódú projektet.

ROS: Operációs rendszer robotokhoz - nyílt forráskódú keretrendszer

De mielőtt elkezdenénk megvitatni minden fontos dolgot erről a hasznos, nyílt forráskódú, Linuxra elérhető robotikai szimulátorról, amelynek neve Kilátótorony», javasoljuk, hogy tekintse meg és olvassa el a előző és legutóbbi kapcsolódó bejegyzés Az előző, ROS nevű szoftverrel a végén:

Kapcsolódó cikk:

ROS: Operációs rendszer robotokhoz - nyílt forráskódú keretrendszer

Pavilon: Hasznos, nyílt forráskódú robotikai szimulátor Linuxra

Mi az a pavilon?

Az ön szerint hivatalos honlapjaEzt a Gazebo nevű szoftverfejlesztést röviden a következőképpen írhatjuk le:

Kilátótorony (korábbi nevén Ignition) egy nyílt forráskódú robotikai szimulátor, amelyet az Open Robotics tart karban. Hozzáférést kínál a felhasználóknak nagy pontosságú fizikai, renderelési és érzékelőmodellekhez. Emellett több hozzáférési pontot is biztosít a felhasználók és a fejlesztők számára a szimulációhoz, beleértve a grafikus felhasználói felületet, a bővítményeket, az aszinkron üzenetküldést és a szolgáltatásokat. Végül, innovatív megközelítést kínál a szimulációhoz a fejlesztői könyvtári eszközök és a felhőszolgáltatások átfogó készletével, amelyek megkönnyítik a szimulációt. Ez lehetővé teszi például az új fizikai tervek gyors iterációját realisztikus környezetekben nagy pontosságú érzékelőfolyamokkal. Ez megkönnyíti a vezérlési stratégiák végrehajtását biztonságos körülmények között és a szimulációt folyamatos integrációs tesztekben.

Továbbá fontos kiemelni, hogy ma és a jelenlegi helyzet szerint hivatalos GitHub adattár:

A pavilonnak két fő változata van: Klasszikus pavilon és pavilon (korábban Ignition). A klasszikus pavilonok számokat használnak a verziók nyomon követésére, míg a pavilonok betűkkel jelölt verzióneveket használnak (pl. Erőd, Kert stb.). Következésképpen, rAzt javasoljuk, hogy az új Gazebo felhasználók a legújabb verzióval kezdjék. Pavilon móló, 2025. szeptember 30-án kelt. Azóta a A Gazebo Classic legújabb verziója a 2020. január 30-i keltezésű 11-es verzióban.

És az övé között kiemelkedő tulajdonságai Néhány közülük kiemelkedik:

1. Elosztott szimulációA Gazebo több szerver használatát támogatja a teljesítmény javítása érdekében. A számítástechnika optimálisan elosztható több szerver között.
2. Dinamikus eszközbetöltésTérbeli információk felhasználásával a Gazebo automatikusan betölti és eltávolítja a szimulációs eszközöket, ami jelentősen javítja a teljesítményt.
3. Hangolható teljesítmény: Lehetővé teszi a szimuláció időlépésméretének szabályozását, hogy valós időben, gyorsabban vagy akár lassabban fusson, mint a valós idő.
4. Többplatformos támogatás: Linux, macOS és Windows rendszereken használható.
5. Felhőintegráció: Lehetővé teszi szimulációs modellek és világok megtekintését, letöltését és feltöltését saját felhőalapú szerverére, amely a következő URL-címen található: app.gazebosim.org
6. Integráció a ROS-szalA Gazebo elérhető ROS Melodic formátumban. Ez a híd automatikusan konvertál a Gazebo Protobuf üzenetei és a ROS üzenetei között.
7. Zajérzékelők és modellek széles választékaMonokuláris kamerák, LIDAR, IMU, kontakt érzékelők, magasságmérők és sok más elérhető és úton van.
8. Haladó 3D grafikaAz Ogre 2.1 elérhető a Gazebo Renderingben, hozzáférést biztosítva a legújabb renderelési technikákhoz, továbbfejlesztett árnyéktérképekhez és egyebekhez.
9. Precíz fizikaA DART a Gazebo Physics alapértelmezett fizikai motorja, amely olyan pontossági szintet biztosít számára, amely felülmúlja a legfejlettebb játékmotorok közül sokat.

Kapcsolódó cikk:

Az Open 3D Engine 23.10 új kísérleti funkciókkal, fejlesztésekkel és egyebekkel érkezik

Telepítés

Kövesd a Hivatalos utasítások és ajánlások Linux operációs rendszerre (Ubuntu) történő telepítéshez, és a legújabb stabil verzióját használva ezek a következők a telepítés lépései közvetlenül az Ubuntu-kompatibilis tárolók használatával:

Ajánlott előzetes lépések

sudo apt-get update
sudo apt-get install lsb-release gnupg

A Gazebo Jetty szoftver telepítése

sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-prerelease $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-prerelease.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install gz-jetty

Ezután az összes könyvtárnak használatra késznek kell lennie, és a gz-sim alkalmazásnak futtathatónak kell lennie.

A Gazebo csapata örömmel jelenti be a Gazebo tizedik fő kiadását, melynek kódneve Jetty. Ez egy hosszú távú támogatású (LTS) kiadás, ami azt jelenti, hogy meghosszabbított élettartammal rendelkezik, konkrétan 2030 szeptemberéig. Javasoljuk, hogy a Gazebo felhasználói frissítsenek a Jettyre napi verzióként. A Jetty verzió megjelenésének bejelentése

És végül érdemes megemlíteni, hogy az is lehet, telepítve a Snap csomag segítségével és közvetlenül a forrásfájlok fordításával telepítveEzenkívül létezik egy nem hivatalos webes verzió is, melynek neve Pavilon web ami sokak számára hasznos lehet, és az Angular keretrendszer (10-es verzió) használatával készült, valamint a működéséhez node 14.x és npm 6.x szükséges.

Kapcsolódó cikk:

RoboMind: Hasznos szoftver programozás és robotika elsajátítására és tanítására

Összegzés

Röviden, reméljük ezt Egy hasznos, nyílt forráskódú robotikai szimulátor Linuxra, "Gazebo" néven amelyet ma bemutattunk vagy emlékeztettünk Önökre, sokak számára hasznos és praktikus lehet mind szakmai és munkahelyi életükben, mind pedig lehetséges tudományos, sőt akár oktatási felhasználásukban. De mindenekelőtt ebben az utóbbi megközelítésben, mivel – biztosan azért, mert ingyenes, könnyen telepíthető és használható – Nagyon hasznos oktatási eszköz lehet felnőttek és gyerekek egyaránt robotikával kapcsolatos ismeretek oktatásában. Az olyan szabad és nyílt forráskódú operációs rendszerek, mint az Ubuntu széles körű elterjedésének előmozdítása mellett, ha bármilyen hasonló szoftvert vagy csomagot javasolna vagy ajánlana, kérjük, hagyjon egy megjegyzést alább, hogy egy jövőbeni publikációhoz figyelembe vehessük.