Gazebo: Simulator robotika sumber terbuka yang dikelola oleh Open Robotics

Gazebo: Simulator robotika sumber terbuka yang berguna untuk Linux

Lebih dari 4 tahun yang lalu, kami mendedikasikan publikasi tepat waktu untuk perangkat lunak sumber terbuka yang luar biasa untuk robotika yang disebut ROS, yang kami gambarkan sebagai Sistem Operasi Robot ideal yang menawarkan kerangka kerja yang berguna dan fleksibel untuk menulis perangkat lunak yang efisien dan efektif bagi robot. Lebih lanjut, secara umum, ini adalah seperangkat alat, pustaka, dan konvensi yang bertujuan untuk menyederhanakan tugas menciptakan perilaku robot yang kompleks dan tangguh pada berbagai platform robot. Kami juga menyebutkan pada saat itu bahwa sistem ini memiliki proyek-proyek terkait seperti Yang penting dan terkenal lainnya seperti Gazebo, pindahkan, OpenCV, Perpustakaan Point Cloud (PCL) y Buka RobotikaNah, kali ini, kami akan mendedikasikan postingan ini untuk mempelajari lebih spesifik tentang proyek dan perangkat lunak bernama Gazebo.

Dan jika Anda belum pernah mendengarnya, perlu digarisbawahi sejak awal dan secara ringkas, bahwa itu tidak lebih dari Sebuah perangkat lunak yang menawarkan simulator sumber terbuka untuk robotika yang menonjol karena menawarkan pendekatan inovatif untuk simulasi menggunakan Set lengkap pustaka pengembangan dan layanan cloud yang memfasilitasi simulasiJadi, jika robotika industri, ilmiah, atau pendidikan adalah minat Anda, Anda harus benar-benar memeriksa, mencoba, dan memanfaatkan proyek sumber terbuka yang cemerlang dan mudah diakses ini.

ROS: Sistem Operasi untuk Robot - Kerangka kerja sumber terbuka

Namun, sebelum kita mulai membahas semua hal penting tentang simulator robotika sumber terbuka yang berguna ini yang tersedia untuk Linux yang disebut Gazebo», kami sarankan Anda menjelajahi dan membaca postingan terkait sebelumnya dan terbaru Dengan perangkat lunak sebelumnya yang disebut ROS, pada akhirnya:

Artikel terkait:

ROS: Sistem Operasi untuk Robot - Kerangka kerja sumber terbuka

Gazebo: Simulator robotika sumber terbuka yang berguna untuk Linux

Apa itu Gazebo?

Menurut Anda situs web resmiPengembangan perangkat lunak yang disebut Gazebo ini dijelaskan secara singkat sebagai berikut:

Gazebo (sebelumnya dikenal sebagai Ignition) adalah simulator robotika sumber terbuka yang dikelola oleh Open Robotics. Simulator ini menawarkan akses kepada pengguna ke fisika, rendering, dan model sensor dengan fidelitas tinggi. Simulator ini juga menyediakan beberapa titik akses bagi pengguna dan pengembang ke simulasi, termasuk antarmuka pengguna grafis (GUI), plugin, pengiriman pesan asinkron, dan layanan. Selain itu, simulator ini menawarkan pendekatan inovatif untuk simulasi dengan seperangkat alat pustaka pengembangan dan layanan cloud yang komprehensif untuk memfasilitasi simulasi. Hal ini memungkinkan, misalnya, iterasi cepat desain fisik baru dalam lingkungan realistis dengan alur sensor fidelitas tinggi. Hal ini memfasilitasi pelaksanaan strategi kontrol dalam kondisi aman dan simulasi dalam uji integrasi berkelanjutan.

Selain itu, penting untuk digarisbawahi bahwa, saat ini dan sesuai dengan repositori GitHub resmi:

Ada dua versi utama Gazebo: Gazebo Klasik dan Gazebo (sebelumnya Ignition). Versi Gazebo Klasik menggunakan angka untuk melacak versi, sementara Gazebo menggunakan nama versi yang ditulis dengan huruf (misalnya, Benteng, Taman, dll.). Akibatnya, rKami menyarankan pengguna Gazebo baru untuk memulai dengan versi terbaru saat ini, Dermaga Gazebo, tertanggal 30 September 2025. Sejak itu, versi terbaru Gazebo Klasik dalam versi 11, tertanggal 30 Januari 2020.

Dan di antara miliknya fitur luar biasa Beberapa diantaranya yang menonjol:

1. Simulasi terdistribusiGazebo mendukung penggunaan beberapa server untuk meningkatkan kinerja. Komputasi didistribusikan secara optimal ke beberapa server.
2. Pemuatan aset dinamis: Dengan menggunakan informasi spasial, Gazebo dapat secara otomatis memuat dan membongkar aset simulasi untuk meningkatkan kinerja secara dramatis.
3. Performa yang dapat disesuaikan: Memfasilitasi kontrol ukuran langkah waktu simulasi agar berjalan dalam waktu nyata, lebih cepat atau bahkan lebih lambat dari waktu nyata.
4. Dukungan multiplatform: Tersedia untuk digunakan pada Linux, macOS dan Windows.
5. Integrasi Awan: Memungkinkan Anda untuk melihat, mengunduh, dan mengunggah model simulasi dan dunia ke server cloud Anda sendiri, yang terletak di URL: app.gazebosim.org
6. Integrasi dengan ROSGazebo tersedia dalam ROS Melodic. Jembatan ini secara otomatis mengonversi pesan Gazebo Protobuf dan pesan ROS.
7. Berbagai macam sensor kebisingan dan modelnya:Kamera monokuler, LIDAR, IMU, Sensor kontak, altimeter, dan masih banyak lagi yang tersedia dan sedang dalam perjalanan.
8. Grafik 3D tingkat lanjut: Ogre 2.1 tersedia di Gazebo Rendering, menyediakan akses ke teknik rendering terkini, peta bayangan yang ditingkatkan, dan banyak lagi.
9. Fisika Presisi:DART adalah mesin fisika bawaan dalam Gazebo Physics, yang memberikannya tingkat presisi yang melampaui banyak mesin permainan tercanggih.

Artikel terkait:

Open 3D Engine 23.10 hadir dengan fitur eksperimental baru, peningkatan, dan banyak lagi

Instalasi

Mengikuti Petunjuk dan rekomendasi resmi untuk instalasi pada sistem operasi Linux (Ubuntu), dan menggunakan versi stabil terbarunya yang tersedia, ini adalah langkah-langkah instalasinya menggunakan langsung repositorinya yang kompatibel dengan Ubuntu:

Langkah awal yang direkomendasikan

sudo apt-get update
sudo apt-get install lsb-release gnupg

Menginstal Perangkat Lunak Gazebo Jetty

sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-prerelease $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-prerelease.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install gz-jetty

Setelah ini, semua pustaka akan siap digunakan dan aplikasi gz-sim siap dijalankan.

Tim Gazebo dengan bangga mengumumkan rilis utama kesepuluh Gazebo, dengan nama kode Jetty. Rilis ini merupakan versi Dukungan Jangka Panjang (LTS), yang berarti akan memiliki masa pakai yang lebih panjang, khususnya hingga September 2030. Kami menyarankan pengguna Gazebo untuk meningkatkan ke Jetty sebagai versi harian mereka. Pengumuman perilisan versi Jetty

Dan terakhir, perlu disebutkan bahwa hal ini juga bisa diinstal menggunakan paket Snap dan langsung diinstal dengan mengkompilasi file sumbernyaSelain itu, ada versi web tidak resmi yang disebut Jaring gazebo yang juga dapat berguna bagi banyak orang, dan dirancang menggunakan kerangka kerja Angular (Versi 10), dan memerlukan node 14.x dan npm 6.x agar berfungsi.

Artikel terkait:

RoboMind: Perangkat lunak yang berguna untuk mempelajari dan mengajarkan pemrograman dan robotika

ringkasan

Singkatnya, kami berharap ini Simulator robotika sumber terbuka yang berguna tersedia untuk Linux yang disebut "Gazebo" yang telah kami perkenalkan atau ingatkan Anda hari ini, semoga sangat bermanfaat dan praktis bagi banyak orang, baik dalam kehidupan profesional maupun pekerjaan mereka, serta untuk kemungkinan penggunaan ilmiah dan bahkan pendidikan. Namun, yang terpenting, dalam pendekatan terakhir ini, karena, tentu saja karena gratis, mudah dipasang, dan digunakan, Ini bisa sangat berguna sebagai alat pendidikan untuk mengajarkan orang dewasa dan anak-anak tentang robotika. Selain mempromosikan penggunaan sistem operasi gratis dan sumber terbuka seperti Ubuntu secara luas, jika Anda ingin menyarankan atau merekomendasikan perangkat lunak atau paket serupa lainnya, silakan tinggalkan komentar di bawah agar kami dapat mempertimbangkannya untuk publikasi mendatang.