Gazebo: Open Robotics が管理するオープンソースのロボットシミュレータ

Gazebo: Linux用の便利なオープンソースロボットシミュレータ

ちょうど4年前、私たちはタイムリーな出版物を出版しました。 ROSと呼ばれるロボット工学のための素晴らしいオープンソースソフトウェアは、ロボット向けに効率的かつ効果的なソフトウェアを作成するための有用かつ柔軟なフレームワークを提供する理想的なロボットオペレーティングシステムであると説明しました。さらに、一般的には、多種多様なロボットプラットフォーム上で複雑かつ堅牢なロボット動作を作成するタスクを簡素化することを目的としたツール、ライブラリ、および規約のセットでした。また、当時、次のような関連プロジェクトがあることにも言及しました。 他にもガゼボなど、重要でよく知られているものがいくつかあります。 それを移動, OpenCV, ポイントクラウドライブラリ（PCL） y オープンロボティクスそこで今回は、Gazeboというプロジェクトとソフトウェアについてもう少し詳しく学んでいきたいと思います。

もしあなたがそれについて聞いたことがないなら、最初に強調しておく価値がある。要約すると、それは単なる 革新的なアプローチを提供することで際立つ、ロボット工学のためのオープンソースシミュレータを提供するソフトウェア シミュレーション用 シミュレーションを容易にする開発ライブラリとクラウドサービスの完全なセットしたがって、産業用、科学用、または教育用のロボット工学に興味がある場合は、この優れたアクセスしやすいオープンソース プロジェクトをぜひ調べて、試して、活用してください。

ROS：ロボット用オペレーティングシステム-オープンソースフレームワーク

しかし、Linuxで利用できるこの便利なオープンソースのロボットシミュレータについて重要なことを議論する前に、 ガゼボ»ぜひ、当社の 前回と最新の関連投稿 以前の ROS と呼ばれるソフトウェアでは、最後に次のようになります。

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Gazebo: Linux用の便利なオープンソースロボットシミュレータ

Gazeboとは何ですか？

あなたによると 公式サイトGazebo と呼ばれるこのソフトウェア開発について簡単に説明します。

展望台 （旧称Ignition）は、Open Roboticsが管理するオープンソースのロボットシミュレータです。ユーザーは、高精度な物理モデル、レンダリングモデル、センサーモデルにアクセスできます。また、ユーザーと開発者には、グラフィカルユーザーインターフェース、プラグイン、非同期メッセージパッシング、サービスなど、シミュレーションへの複数のアクセスポイントが提供されます。さらに、包括的な開発ライブラリツールとクラウドサービスを備えた革新的なシミュレーションアプローチも提供しており、シミュレーションを容易にします。これにより、例えば、高精度なセンサーフローを備えた現実的な環境で、新しい物理設計を迅速に反復処理できます。これにより、安全な条件下での制御戦略の実行や、継続的統合テストにおけるシミュレーションが容易になります。

さらに、今日、そしてその 公式GitHubリポジトリ:

Gazebo には主に 2 つのバージョンがあります。 ガゼボ クラシック ガゼボ（旧イグニッション）. Gazebo Classicではバージョン管理に番号が使用されていますが、Gazeboでは文字によるバージョン名（例：Fortress、Gardenなど）が使用されています。そのため、rGazeboを初めてご利用の方は、最新バージョンから始めることをお勧めします。 ガゼボ桟橋2025年9月30日付け。 Gazebo Classicの最新バージョン 2020年1月30日付けバージョン11。

そして彼の間 ハイライト その中で特に目立つものは次のとおりです:

1. 分散シミュレーションGazeboはパフォーマンス向上のため、複数のサーバーの使用をサポートしています。コンピューティングは複数のサーバー間で最適に分散されます。
2. 動的アセットの読み込み: Gazebo は空間情報を使用してシミュレーション アセットを自動的にロードおよびアンロードし、パフォーマンスを大幅に向上させます。
3. 調整可能なパフォーマンス: シミュレーションの時間ステップ サイズを制御して、リアルタイム、リアルタイムよりも高速、または低速で実行できるようにします。
4. マルチプラットフォームのサポート: Linux、macOS、Windows で使用できます。
5. クラウド統合: シミュレーション モデルとワールドを、URL: app.gazebosim.org にある独自のクラウド ホスト サーバーに表示、ダウンロード、アップロードできます。
6. ROSとの統合GazeboはROS Melodicで利用可能です。このブリッジは、Gazebo ProtobufメッセージとROSメッセージを自動的に変換します。
7. 幅広い騒音センサーとモデル: 単眼カメラ、LIDAR、IMU、接触センサー、高度計など、多数の製品が利用可能であり、現在開発中です。
8. 高度な3Dグラフィックス: Ogre 2.1 は Gazebo レンダリングで利用可能で、最新のレンダリング技術、改善されたシャドウ マップなどにアクセスできます。
9. 精密物理学: DART は Gazebo Physics のデフォルトの物理エンジンであり、多くの最先端のゲーム エンジンを上回る精度レベルを実現します。

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インストール

次の Linux オペレーティング システム (Ubuntu) へのインストールに関する公式の手順と推奨事項最新の安定バージョンを使用すると、これらは Ubuntuと互換性のあるリポジトリを直接使用してインストールする手順:

推奨される準備手順

sudo apt-get update
sudo apt-get install lsb-release gnupg

Gazebo Jettyソフトウェアのインストール

sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-prerelease $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-prerelease.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install gz-jetty

これで、すべてのライブラリが使用可能になり、gz-sim アプリケーションを実行できるようになります。

Gazeboチームは、Gazeboの10番目のメジャーリリース（コードネーム：Jetty）を発表できることを嬉しく思います。これは長期サポート（LTS）リリースであり、2030年9月まで延長されたサポート期間が設けられています。Gazeboユーザーには、日常的に使用するバージョンとしてJettyへのアップグレードをお勧めします。 Jetty版リリースのお知らせ

そして最後に、これはまた、 Snapパッケージを使用してインストール そして直接 ソースファイルをコンパイルしてインストールするさらに、非公式のウェブバージョンもあります ガゼボウェブ これも多くの人にとって役立つ可能性があり、Angular フレームワーク (バージョン 10) を使用して設計されており、動作するには node 14.x と npm 6.x が必要です。

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要約

要するに、私たちはこれを願っています Linuxで利用できる便利なオープンソースのロボットシミュレータ「Gazebo」 本日ご紹介した、あるいは改めてお知らせしたこれらのツールは、多くの人にとって、職業生活や仕事、そして科学研究や教育の用途においても、非常に有用で実用的であると言えるでしょう。しかし、何よりも、この最後のアプローチは、無料でインストールも使用も簡単なため、 これは、大人と子供の両方にロボット工学について教えるための教育ツールとして非常に役立つ可能性があります。 Ubuntu のような無料のオープンソース オペレーティング システムの広範な使用を促進するとともに、他の同様のソフトウェアやパッケージを提案または推奨したい場合は、以下にコメントを残していただき、今後の公開の参考にさせていただきます。