Gazebo: Linux용 유용한 오픈소스 로봇 시뮬레이터
4년 전 조금 넘게 우리는 시기적절한 출판물을 바쳤습니다. 로봇공학을 위한 멋진 오픈소스 소프트웨어인 ROS, 우리는 이를 로봇을 위한 효율적이고 효과적인 소프트웨어를 작성하는 데 유용하고 유연한 프레임워크를 제공하는 이상적인 로봇 운영 체제라고 설명했습니다. 더 나아가, 일반적으로 이는 다양한 로봇 플랫폼에서 복잡하고 견고한 로봇 동작을 생성하는 작업을 단순화하는 것을 목표로 하는 도구, 라이브러리 및 규칙의 집합입니다. 또한 당시 다음과 같은 관련 프로젝트가 있었다고 언급했습니다. Gazebo와 같은 다른 중요하고 잘 알려진 것들 이동, OpenCV, 포인트 클라우드 라이브러리(PCL) y 오픈 로보틱스. 그래서 이번 글에서는 Gazebo라는 프로젝트와 소프트웨어에 대해 좀 더 구체적으로 알아보도록 하겠습니다.
그리고 만약 당신이 그것에 대해 들어본 적이 없다면, 처음부터 요약해서 강조할 가치가 있는 것은 그것이 단지 혁신적인 접근 방식을 제공하는 것으로 유명한 로봇공학을 위한 오픈 소스 시뮬레이터를 제공하는 소프트웨어 시뮬레이션을 위해 시뮬레이션을 용이하게 하는 개발 라이브러리와 클라우드 서비스의 전체 세트그러니 산업, 과학 또는 교육용 로봇에 관심이 있다면, 이 훌륭하고 접근하기 쉬운 오픈 소스 프로젝트를 꼭 확인하고 시도해 보고 활용해야 합니다.
ROS: 로봇을 위한 운영 체제 - 오픈 소스 프레임워크
하지만 Linux에서 사용할 수 있는 이 유용한 오픈 소스 로봇 시뮬레이터에 대한 모든 중요한 내용을 논의하기 전에 전망대», 우리는 당신이 우리의 것을 탐색하고 읽을 것을 권장합니다 이전 및 가장 최근 관련 게시물 이전 소프트웨어인 ROS의 마지막에는:
Gazebo: Linux용 유용한 오픈소스 로봇 시뮬레이터
가제보란 무엇인가요?
당신에 따르면 공식 웹 사이트Gazebo라 불리는 이 소프트웨어 개발은 다음과 같이 간략하게 설명됩니다.
전망대 (이전 명칭: Ignition)은 Open Robotics에서 관리하는 오픈 소스 로봇 시뮬레이터입니다. 사용자에게 고충실도 물리, 렌더링 및 센서 모델에 대한 액세스를 제공합니다. 또한 사용자와 개발자에게 그래픽 사용자 인터페이스, 플러그인, 비동기 메시지 전달 및 서비스를 포함한 다양한 시뮬레이션 접근 지점을 제공합니다. 마지막으로, 시뮬레이션을 용이하게 하는 포괄적인 개발 라이브러리 도구와 클라우드 서비스 세트를 통해 혁신적인 시뮬레이션 접근 방식을 제공합니다. 이를 통해 고충실도 센서 흐름이 있는 현실적인 환경에서 새로운 물리적 설계의 신속한 반복이 가능합니다. 또한 안전한 조건에서 제어 전략을 실행하고 지속적 통합 테스트(CIT)에서 시뮬레이션을 용이하게 합니다.
또한, 오늘과 그에 따른 내용을 강조하는 것이 중요합니다. 공식 GitHub 저장소:
Gazebo에는 두 가지 주요 버전이 있습니다. 가제보 클래식 그리고 Gazebo(이전 명칭 Ignition). Gazebo Classic 버전은 버전을 추적하기 위해 숫자를 사용하는 반면, Gazebo는 문자 버전 이름(예: Fortress, Garden 등)을 사용합니다. 따라서 r새로운 Gazebo 사용자는 최신 현재 버전으로 시작하는 것이 좋습니다. 가제보 제티, 2025년 9월 30일자. Gazebo Classic 최신 버전 2020년 1월 30일자 버전 11.
그리고 그의 사이 뛰어난 기능 그 중 몇 가지는 다음과 같습니다.
- 분산 시뮬레이션Gazebo는 성능 향상을 위해 여러 서버 사용을 지원합니다. 컴퓨팅은 여러 서버에 최적으로 분산됩니다.
- 동적 자산 로딩: Gazebo는 공간 정보를 사용하여 시뮬레이션 자산을 자동으로 로드 및 언로드하여 성능을 획기적으로 향상시킬 수 있습니다.
- 조정 가능한 성능: 시뮬레이션 시간 단계 크기를 실시간으로 실행하거나 실시간보다 빠르게 또는 느리게 실행할 수 있도록 제어합니다.
- 멀티 플랫폼 지원: Linux, macOS, Windows에서 사용 가능합니다.
- 클라우드 통합: URL: app.gazebosim.org에 위치한 클라우드 호스팅 서버에 시뮬레이션 모델과 세계를 보고, 다운로드하고, 업로드할 수 있습니다.
- ROS와의 통합Gazebo는 ROS Melodic에서 사용할 수 있습니다. 이 브릿지는 Gazebo Protobuf 메시지와 ROS 메시지를 자동으로 변환합니다.
- 다양한 노이즈 센서 및 모델: 단안 카메라, LIDAR, IMU, 접촉 센서, 고도계 등 다양한 장비가 출시되고 있습니다.
- 고급 3D 그래픽: Ogre 2.1은 Gazebo 렌더링으로 제공되며, 최신 렌더링 기술, 개선된 섀도우 맵 등에 대한 액세스를 제공합니다.
- 정밀 물리학: DART는 Gazebo Physics의 기본 물리 엔진으로, 가장 진보된 게임 엔진보다 더 높은 수준의 정밀도를 제공합니다.
설치
다음 Linux 운영 체제(Ubuntu)에 설치하기 위한 공식 지침 및 권장 사항, 그리고 사용 가능한 최신 안정 버전을 사용하면 다음과 같습니다. Ubuntu와 호환되는 저장소를 직접 사용하여 설치하는 단계:
권장되는 예비 단계
sudo apt-get update
sudo apt-get install lsb-release gnupg
Gazebo Jetty 소프트웨어 설치
sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-prerelease $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-prerelease.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install gz-jetty
이제 모든 라이브러리를 사용할 준비가 되고, gz-sim 애플리케이션을 실행할 준비가 됩니다.
Gazebo 팀은 코드명 Jetty인 Gazebo의 열 번째 주요 릴리스를 발표하게 되어 기쁩니다. 이 릴리스는 장기 지원(LTS) 릴리스로, 2030년 9월까지 지원 기간이 연장됩니다. Gazebo 사용자께서는 Jetty로 일일 버전을 업그레이드하는 것이 좋습니다. Jetty 버전 출시 안내
마지막으로, 그것은 또한 언급할 가치가 있습니다 Snap 패키지를 사용하여 설치됨 그리고 직접적으로 소스 파일을 컴파일하여 설치. 또한, 라는 비공식 웹 버전이 있습니다. 가제보 웹 많은 사람에게 유용할 수 있는 이 기능은 Angular 프레임워크(버전 10)를 사용하여 설계되었으며, 작동하려면 node 14.x와 npm 6.x가 필요합니다.
개요
요컨대, 우리는 이것을 바랍니다 Linux에서 사용 가능한 유용한 오픈소스 로봇 시뮬레이터 "Gazebo" 오늘 소개하거나 다시 한번 상기시켜 드린 내용은 많은 사람들에게 매우 유용하고 실용적일 수 있습니다. 직장 생활과 직업 생활 모두에서, 그리고 과학적, 심지어 교육적 용도로도 활용될 수 있습니다. 하지만 무엇보다도 이 마지막 접근 방식은 무료이고 설치와 사용이 간편하기 때문에 더욱 그렇습니다. 어른과 어린이 모두에게 로봇공학을 가르치는 교육 도구로 매우 유용할 수 있습니다. Ubuntu와 같은 무료 오픈 소스 운영 체제의 광범위한 사용을 촉진하는 것과 더불어, 다른 유사한 소프트웨어나 패키지를 제안하거나 추천하고 싶으시다면 아래에 댓글을 남겨주세요. 그러면 향후 게시물에 반영하겠습니다.
마지막으로, 기억하십시오 우리를 방문 «홈페이지» 스페인어. 또는 다른 언어로(현재 URL 끝에 문자 2개만 추가하면 됩니다. 예: ar, de, en, fr, ja, pt 및 ru 등) 더 많은 최신 콘텐츠를 찾아보세요. 또한, 우리는 귀하를 우리의 회원으로 초대합니다. 공식 텔레그램 채널 당사 웹사이트에서 더 많은 뉴스, 가이드 및 튜토리얼을 읽고 공유하려면