Gazebo: atvērtā koda robotikas simulators, ko uztur Open Robotics

Gazebo: noderīgs atvērtā koda robotikas simulators operētājsistēmai Linux

Nedaudz vairāk kā pirms 4 gadiem mēs veltījām aktuālu publikāciju lieliska atvērtā pirmkoda programmatūra robotikai ar nosaukumu ROS, ko mēs aprakstījām kā ideālu robotu operētājsistēmu, kas piedāvā noderīgu un elastīgu ietvaru efektīvas un lietderīgas programmatūras rakstīšanai robotiem. Turklāt kopumā tas bija rīku, bibliotēku un konvenciju kopums, kura mērķis ir vienkāršot sarežģītas un stabilas robotu uzvedības izveides uzdevumu dažādās robotu platformās. Toreiz mēs arī minējām, ka ar to ir saistīti tādi projekti kā Citi svarīgi un labi zināmi, piemēram, lapene, Pārvietotu, OpenCV, Punktu mākoņu bibliotēka (PCL) y Atveriet robotikuTātad, šoreiz mēs veltīsim šo ierakstu, lai nedaudz vairāk uzzinātu par projektu un programmatūru ar nosaukumu Gazebo.

Un, ja jūs par to nekad neesat dzirdējuši, ir vērts uzreiz uzsvērt un rezumēt, ka tas nav nekas vairāk kā Programmatūra, kas piedāvā atvērtā koda robotikas simulatoru, kas izceļas ar inovatīvu pieeju simulācijai, izmantojot Pilns izstrādes bibliotēku un mākoņpakalpojumu komplekts, kas atvieglo simulācijuTātad, ja jūs interesē rūpnieciskā, zinātniskā vai izglītojošā robotika, noteikti vajadzētu apskatīt, izmēģināt un izmantot šo izcilo un pieejamo atvērtā pirmkoda projektu.

ROS: operētājsistēma robotiem - atvērtā koda sistēma

Bet, pirms mēs sākam apspriest visu svarīgo par šo noderīgo atvērtā koda robotikas simulatoru, kas pieejams Linux, ko sauc Lapene», iesakām jums izpētīt un izlasīt mūsu iepriekšējais un jaunākais saistītais ieraksts Ar iepriekšējo programmatūru ROS, tās beigās:

saistīto rakstu:

ROS: operētājsistēma robotiem - atvērtā koda sistēma

Gazebo: noderīgs atvērtā koda robotikas simulators operētājsistēmai Linux

Kas ir lapene?

Saskaņā ar jūsu oficiālā tīmekļa vietneŠī programmatūras izstrāde ar nosaukumu Gazebo īsumā tiek aprakstīta šādi:

Tornītis (agrāk pazīstams kā Ignition) ir atvērtā koda robotikas simulators, ko uztur Open Robotics. Tas piedāvā lietotājiem piekļuvi augstas precizitātes fizikai, renderēšanas un sensoru modeļiem. Tas arī nodrošina lietotājiem un izstrādātājiem vairākus piekļuves punktus simulācijai, tostarp grafisku lietotāja saskarni, spraudņus, asinhronu ziņojumu nosūtīšanu un pakalpojumus. Visbeidzot, tas piedāvā inovatīvu pieeju simulācijai ar visaptverošu izstrādes bibliotēkas rīku un mākoņpakalpojumu kopumu, kas atvieglo simulāciju. Tas, piemēram, ļauj ātri atkārtot jaunus fiziskus dizainus reālistiskā vidē ar augstas precizitātes sensoru plūsmām. Tas atvieglo vadības stratēģiju izpildi drošos apstākļos un simulāciju nepārtrauktas integrācijas testos.

Turklāt ir svarīgi uzsvērt, ka šodien un saskaņā ar tās oficiālais GitHub repozitorijs:

Ir divas galvenās Gazebo versijas: Klasiskā lapene un lapene (agrāk Ignition). Klasiskajām lapenes versijām versiju izsekošanai tiek izmantoti numuri, savukārt lapenes versijām nosaukumus veido burti (piemēram, Cietoksnis, Dārzs utt.). Līdz ar to rJaunajiem Gazebo lietotājiem iesakām sākt ar jaunāko pašreizējo versiju. Lapenes mols, datēts ar 2025. gada 30. septembri. Kopš tā laika jaunākā Gazebo Classic versija 11. versijā, datēta ar 2020. gada 30. janvāri.

Un starp viņu izcilas funkcijas Daži no tiem izceļas:

1. Izplatīta simulācijaGazebo atbalsta vairāku serveru izmantošanu, lai uzlabotu veiktspēju. Datoru jauda ir optimāli sadalīta starp vairākiem serveriem.
2. Dinamiska resursu ielādeIzmantojot telpisko informāciju, Gazebo var automātiski ielādēt un izkraut simulācijas resursus, lai ievērojami uzlabotu veiktspēju.
3. Regulējama veiktspēja: Atvieglo simulācijas laika soļa lieluma kontroli, lai tā darbotos reāllaikā, ātrāk vai pat lēnāk nekā reāllaikā.
4. Daudzplatformu atbalstsPieejams lietošanai operētājsistēmās Linux, macOS un Windows.
5. Mākoņu integrācija: Ļauj skatīt, lejupielādēt un augšupielādēt simulācijas modeļus un pasaules savā mākonī mitinātajā serverī, kas atrodas URL: app.gazebosim.org
6. Integrācija ar ROSGazebo ir pieejama ROS Melodic valodā. Šis tilts automātiski konvertē starp Gazebo Protobuf ziņojumiem un ROS ziņojumiem.
7. Plašs trokšņu sensoru un modeļu klāstsIr pieejamas un drīzumā tiks ieviestas monokulārās kameras, LIDAR, IMU, kontakta sensori, altimetri un daudzas citas ierīces.
8. Uzlabota 3D grafikaOgre 2.1 ir pieejama Gazebo Rendering, nodrošinot piekļuvi jaunākajām renderēšanas metodēm, uzlabotām ēnu kartēm un citām funkcijām.
9. Precīza fizikaDART ir Gazebo Physics noklusējuma fizikas dzinējs, kas nodrošina precizitātes līmeni, kas pārspēj daudzus no vismodernākajiem spēļu dzinējiem.

saistīto rakstu:

Open 3D Engine 23.10 ir pieejams ar jaunām eksperimentālām funkcijām, uzlabojumiem un daudz ko citu

Uzstādīšana

Pēc Oficiālas instrukcijas un ieteikumi instalēšanai Linux operētājsistēmā (Ubuntu), un, izmantojot jaunāko pieejamo stabilo versiju, tie ir instalēšanas darbības, izmantojot tieši tās repozitorijus, kas ir saderīgi ar Ubuntu:

Ieteicamie sākotnējie soļi

sudo apt-get update
sudo apt-get install lsb-release gnupg

Gazebo Jetty programmatūras instalēšana

sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-prerelease $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-prerelease.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install gz-jetty

Pēc tam visām bibliotēkām jābūt gatavām lietošanai un gz-sim lietojumprogrammai — darbam.

Gazebo komanda ar prieku paziņo par desmito Gazebo galveno versiju ar kodēto nosaukumu Jetty. Šī ir ilgtermiņa atbalsta (LTS) versija, kas nozīmē, ka tās darbības laiks būs pagarināts līdz 2030. gada septembrim. Mēs iesakām Gazebo lietotājiem atjaunināt versiju uz Jetty kā ikdienas versiju. Paziņojums par Jetty versijas izlaišanu

Un visbeidzot, ir vērts pieminēt, ka tas var būt arī instalēts, izmantojot Snap pakotni un tieši instalēts, kompilējot tā avota failusTurklāt ir pieejama neoficiāla tīmekļa versija ar nosaukumu Lapenes tīmeklis kas arī var būt noderīgs daudziem, ir izstrādāts, izmantojot Angular ietvaru (10. versija), un tā darbībai ir nepieciešams node 14.x un npm 6.x.

saistīto rakstu:

RoboMind: noderīga programmatūra programmēšanas un robotikas apguvei un mācīšanai

Kopsavilkums

Īsāk sakot, mēs to ceram Noderīgs atvērtā koda robotikas simulators, kas pieejams Linux operētājsistēmai ar nosaukumu "Gazebo" ko mēs jums šodien esam ieviesuši vai atgādinājuši, daudziem varētu būt ļoti noderīgi un praktiski gan profesionālajā un darba dzīvē, gan arī iespējamos zinātniskos un pat izglītības nolūkos. Bet galvenokārt šajā pēdējā pieejā, jo, protams, tāpēc, ka tā ir bezmaksas, viegli instalējama un lietojama, Tas varētu būt ļoti noderīgs kā izglītojošs līdzeklis, lai mācītu gan pieaugušajiem, gan bērniem par robotiku. Papildus plašas bezmaksas un atvērtā pirmkoda operētājsistēmu, piemēram, Ubuntu, izmantošanas veicināšanai, ja vēlaties ieteikt vai ieteikt kādu citu līdzīgu programmatūru vai pakotni, lūdzu, atstājiet komentāru zemāk, lai mēs varētu to apsvērt turpmākai publikācijai.