Gazebo: Simulator robotik sumber terbuka yang diselenggara oleh Open Robotics

Gazebo: Simulator robotik sumber terbuka yang berguna untuk Linux

Lebih 4 tahun yang lalu, kami mendedikasikan penerbitan tepat pada masanya untuk perisian sumber terbuka yang hebat untuk robotik yang dipanggil ROS, yang kami gambarkan sebagai Sistem Pengendalian Robot yang ideal yang menawarkan rangka kerja yang berguna dan fleksibel untuk menulis perisian yang cekap dan berkesan untuk robot. Tambahan pula, secara amnya, ia adalah satu set alat, perpustakaan dan konvensyen yang objektifnya adalah untuk memudahkan tugas mencipta tingkah laku robotik yang kompleks dan mantap pada pelbagai jenis platform robotik. Kami juga menyebut pada masa itu bahawa ia mempunyai projek yang berkaitan seperti Lain-lain yang penting dan terkenal seperti Gazebo, Menggerakkannya, OpenCV, Perpustakaan Cloud Point (PCL) y Buka Robotik. Jadi, kali ini, kami akan menumpukan siaran ini untuk mempelajari sedikit lebih khusus tentang projek dan perisian yang dipanggil Gazebo.

Dan jika anda tidak pernah mendengarnya, ia patut diserlahkan dari awal dan ringkasnya, bahawa ia tidak lebih daripada Perisian yang menawarkan simulator sumber terbuka untuk robotik yang menonjol kerana menawarkan pendekatan yang inovatif untuk simulasi menggunakan a Set lengkap perpustakaan pembangunan dan perkhidmatan awan yang memudahkan simulasiJadi, jika robotik industri, saintifik atau pendidikan adalah perkara anda, anda pasti perlu menyemak, mencuba, dan memanfaatkan projek sumber terbuka yang cemerlang dan boleh diakses ini.

ROS: Sistem Operasi untuk Robot - Rangka kerja sumber terbuka

Tetapi, sebelum kita mula membincangkan segala yang penting tentang simulator robotik sumber terbuka yang berguna ini yang tersedia untuk Linux dipanggil Gazebo», kami mengesyorkan anda meneroka dan membaca kami jawatan berkaitan sebelum dan terkini Dengan perisian sebelumnya yang dipanggil ROS, pada penghujungnya:

artikel berkaitan:

ROS: Sistem Operasi untuk Robot - Rangka kerja sumber terbuka

Gazebo: Simulator robotik sumber terbuka yang berguna untuk Linux

Apa itu Gazebo?

Menurut anda laman web rasmiPembangunan perisian yang dipanggil Gazebo ini diterangkan secara ringkas seperti berikut:

Gazebo (dahulunya dikenali sebagai Ignition) ialah simulator robotik sumber terbuka yang diselenggara oleh Open Robotics. Ia menawarkan pengguna akses kepada model fizik, pemaparan dan penderia ketelitian tinggi. Ia juga menyediakan pengguna dan pembangun dengan berbilang titik akses kepada simulasi, termasuk antara muka pengguna grafik, pemalam, penghantaran mesej tak segerak dan perkhidmatan. Akhir sekali, ia menawarkan pendekatan inovatif kepada simulasi dengan set komprehensif alatan perpustakaan pembangunan dan perkhidmatan awan yang memudahkan simulasi. Ini membolehkan, sebagai contoh, lelaran pantas reka bentuk fizikal baharu dalam persekitaran realistik dengan aliran sensor kesetiaan tinggi. Ini memudahkan pelaksanaan strategi kawalan di bawah keadaan selamat dan simulasi dalam ujian penyepaduan berterusan.

Tambahan pula, adalah penting untuk menyerlahkan itu, hari ini dan mengikutnya repositori rasmi GitHub:

Terdapat dua versi utama Gazebo: Gazebo Klasik dan Gazebo (dahulunya Pencucuhan). Versi Gazebo Klasik menggunakan nombor untuk menjejak versi, manakala Gazebo menggunakan nama versi berhuruf (cth., Kubu, Taman, dsb.). Akibatnya, rKami mengesyorkan agar pengguna Gazebo baharu bermula dengan versi terkini terkini, Jeti Gazebo, bertarikh 30 September 2025. Sejak, yang versi terkini Gazebo Klasik dalam versi 11, bertarikh 30 Januari 2020.

Dan antara dia ciri-ciri yang luar biasa Sebahagian daripada mereka menonjol:

1. Simulasi teragihGazebo menyokong penggunaan berbilang pelayan untuk meningkatkan prestasi. Pengkomputeran diedarkan secara optimum merentas berbilang pelayan.
2. Pemuatan aset dinamik: Menggunakan maklumat spatial, Gazebo boleh memuatkan dan memunggah aset simulasi secara automatik untuk meningkatkan prestasi secara mendadak.
3. Prestasi boleh dilaras: Memudahkan kawalan saiz langkah masa simulasi untuk dijalankan dalam masa nyata, lebih pantas atau lebih perlahan daripada masa nyata.
4. Sokongan pelbagai platform: Tersedia untuk digunakan pada Linux, macOS dan Windows.
5. Penyepaduan Awan: Membolehkan anda melihat, memuat turun dan memuat naik model dan dunia simulasi ke pelayan hos awan anda sendiri, yang terletak di URL: app.gazebosim.org
6. Integrasi dengan ROSGazebo boleh didapati dalam ROS Melodic. Jambatan ini secara automatik menukar antara mesej Gazebo Protobuf dan mesej ROS.
7. Pelbagai jenis sensor dan model hingar: Kamera monokular, LIDAR, IMU, Penderia kenalan, altimeter dan banyak lagi tersedia dan dalam perjalanan.
8. Grafik 3D yang maju: Ogre 2.1 tersedia dalam Gazebo Rendering, menyediakan akses kepada teknik rendering terkini, peta bayang yang dipertingkatkan dan banyak lagi.
9. Fizik Tepat: DART ialah enjin fizik lalai dalam Gazebo Physics, memberikannya tahap ketepatan yang mengatasi kebanyakan enjin permainan paling maju.

artikel berkaitan:

Open 3D Engine 23.10 hadir dengan ciri percubaan baharu, penambahbaikan dan banyak lagi

Pemasangan

Mengikuti Arahan dan cadangan rasmi untuk pemasangan pada sistem pengendalian Linux (Ubuntu), dan menggunakan versi stabil terkini yang tersedia, ini adalah langkah untuk pemasangannya menggunakan terus repositorinya yang serasi dengan Ubuntu:

Langkah awal yang disyorkan

sudo apt-get update
sudo apt-get install lsb-release gnupg

Memasang Perisian Jeti Gazebo

sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-prerelease $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-prerelease.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install gz-jetty

Selepas ini, semua perpustakaan harus sedia untuk digunakan dan aplikasi gz-sim sedia untuk dijalankan.

Pasukan Gazebo dengan sukacitanya mengumumkan keluaran utama kesepuluh Gazebo, dengan nama kod Jeti. Ini ialah keluaran Sokongan Jangka Panjang (LTS), bermakna ia akan mempunyai jangka hayat yang dilanjutkan, khususnya sehingga September 2030. Kami mengesyorkan pengguna Gazebo menaik taraf kepada Jeti sebagai versi harian mereka. Pengumuman keluaran versi Jeti

Dan akhirnya, ia patut disebut bahawa ia juga boleh dipasang menggunakan pakej Snap dan secara langsung dipasang dengan menyusun fail sumbernya. Di samping itu, terdapat versi web tidak rasmi yang dipanggil web gazebo yang juga boleh berguna untuk ramai orang, dan direka bentuk menggunakan rangka kerja Sudut (Versi 10), dan memerlukan nod 14.x dan npm 6.x untuk berfungsi.

artikel berkaitan:

RoboMind: Perisian berguna untuk belajar dan mengajar pengaturcaraan dan robotik

Ringkasan

Pendek kata, kami berharap ini Simulator robotik sumber terbuka berguna yang tersedia untuk Linux dipanggil "Gazebo" yang telah kami perkenalkan atau ingatkan kepada anda hari ini, mungkin sangat berguna dan praktikal untuk ramai orang, dalam kehidupan profesional dan pekerjaan mereka, serta untuk kegunaan saintifik dan juga pendidikan mereka. Tetapi di atas semua, dalam pendekatan terakhir ini, kerana, pastinya kerana ia percuma, mudah dipasang dan digunakan, Ia boleh menjadi sangat berguna sebagai alat pendidikan untuk mengajar orang dewasa dan kanak-kanak tentang robotik. Bersama-sama dengan mempromosikan penggunaan meluas sistem pengendalian sumber terbuka dan percuma seperti Ubuntu, jika anda ingin mencadangkan atau mengesyorkan mana-mana perisian atau pakej lain yang serupa, sila tinggalkan ulasan di bawah supaya kami boleh mempertimbangkannya untuk penerbitan akan datang.