Gazebo: een open-source robotica-simulator onderhouden door Open Robotics

Gazebo: een handige open-source robotica-simulator voor Linux

Iets meer dan 4 jaar geleden hebben we een actuele publicatie gewijd aan een fantastische open source software voor robotica genaamd ROS, dat we beschreven als een ideaal robotbesturingssysteem dat een nuttig en flexibel raamwerk biedt voor het schrijven van efficiënte en effectieve software voor robots. Bovendien was het in het algemeen een set tools, bibliotheken en conventies met als doel de taak van het creëren van complex en robuust robotgedrag op een breed scala aan robotplatforms te vereenvoudigen. We noemden destijds ook de bijbehorende projecten zoals Andere belangrijke en bekende zoals Gazebo, Verplaats het, OpenCV, Puntenwolkbibliotheek (PCL) y Open RoboticaDeze keer gaan we in dit bericht wat specifieker in op het project en de software genaamd Gazebo.

En als je er nog nooit van hebt gehoord, is het de moeite waard om van begin af aan en samenvattend te benadrukken dat het niets meer is dan Een software die een open source-simulator voor robotica biedt die opvalt door een innovatieve aanpak voor simulatie met behulp van een Complete set ontwikkelingsbibliotheken en cloudservices die simulatie vergemakkelijkenDus als industriële, wetenschappelijke of educatieve robotica jouw ding is, dan moet je dit briljante en toegankelijke open-sourceproject zeker eens bekijken, uitproberen en er je voordeel mee doen.

ROS: Besturingssysteem voor Robots - Een open source framework

Maar voordat we beginnen met het bespreken van alles wat belangrijk is over deze nuttige open source robotica-simulator die beschikbaar is voor Linux, genaamd Prieel», raden wij u aan onze vorige en meest recente gerelateerde berichten Met de vorige software, ROS, was het einde:

Gerelateerd artikel:

ROS: Besturingssysteem voor Robots - Een open source framework

Gazebo: een handige open-source robotica-simulator voor Linux

Wat is Gazebo?

Volgens jouw officiële websiteDeze softwareontwikkeling, Gazebo genaamd, wordt als volgt kort beschreven:

gazebo (voorheen bekend als Ignition) is een open-source robotica-simulator die wordt beheerd door Open Robotics. Het biedt gebruikers toegang tot high-fidelity fysica, rendering en sensormodellen. Het biedt gebruikers en ontwikkelaars ook meerdere toegangspunten tot de simulatie, waaronder een grafische gebruikersinterface, plug-ins, asynchrone berichtoverdracht en services. Ten slotte biedt het een innovatieve benadering van simulatie met een uitgebreide set ontwikkelbibliotheektools en cloudservices die simulatie vergemakkelijken. Dit maakt bijvoorbeeld snelle iteratie van nieuwe fysieke ontwerpen in realistische omgevingen met high-fidelity sensorstromen mogelijk. Dit vergemakkelijkt de uitvoering van regelstrategieën onder veilige omstandigheden en simulatie in continue integratietests.

Bovendien is het belangrijk om te benadrukken dat vandaag de dag en volgens de huidige officiële GitHub-repository:

Er zijn twee hoofdversies van Gazebo: Gazebo Classic en Gazebo (voorheen Ignition). Gazebo Classic-versies gebruiken nummers om versies bij te houden, terwijl Gazebo versienamen met letters gebruikt (bijv. Fortress, Garden, enz.). BijgevolgWij adviseren nieuwe Gazebo-gebruikers om te beginnen met de nieuwste versie, Gazebo-steiger, gedateerd 30 september 2025. Sindsdien is de nieuwste versie van Gazebo Classic in versie 11, gedateerd 30 januari 2020.

En tussen zijn hoogtepunten Enkele daarvan vallen op:

1. Gedistribueerde simulatieGazebo ondersteunt het gebruik van meerdere servers om de prestaties te verbeteren. De rekenkracht wordt optimaal verdeeld over meerdere servers.
2. Dynamisch laden van activa:Gazebo kan met behulp van ruimtelijke informatie automatisch simulatiemiddelen laden en lossen, wat de prestaties aanzienlijk verbetert.
3. Instelbare prestaties:Maakt het mogelijk om de tijdstapgrootte van de simulatie te regelen, zodat deze in realtime, sneller of zelfs langzamer dan realtime kan worden uitgevoerd.
4. Ondersteuning voor meerdere platforms: Beschikbaar voor gebruik op Linux, macOS en Windows.
5. Cloudintegratie: Hiermee kunt u simulatiemodellen en werelden bekijken, downloaden en uploaden naar uw eigen in de cloud gehoste server, die zich op de URL bevindt: app.gazebosim.org
6. Integratie met ROSGazebo is beschikbaar in ROS Melodic. Deze brug converteert automatisch tussen Gazebo Protobuf-berichten en ROS-berichten.
7. Breed scala aan ruissensoren en modellen: Monoculaire camera's, LIDAR, IMU, contactsensoren, hoogtemeters en nog veel meer zijn beschikbaar en in ontwikkeling.
8. Geavanceerde 3D-graphics: Ogre 2.1 is beschikbaar in Gazebo Rendering en biedt toegang tot de nieuwste renderingtechnieken, verbeterde schaduwkaarten en meer.
9. Precieze natuurkunde:DART is de standaard physics engine in Gazebo Physics, waardoor het een precisieniveau heeft dat veel van de meest geavanceerde game engines overtreft.

Gerelateerd artikel:

Open 3D Engine 23.10 komt met nieuwe experimentele functies, verbeteringen en meer

Installatie

Volgens de Officiële instructies en aanbevelingen voor installatie op een Linux-besturingssysteem (Ubuntu)en met behulp van de nieuwste stabiele versie die beschikbaar is, zijn dit de stappen voor de installatie ervan, rechtstreeks met behulp van de repositories die compatibel zijn met Ubuntu:

Aanbevolen voorbereidende stappen

sudo apt-get update
sudo apt-get install lsb-release gnupg

De Gazebo Jetty-software installeren

sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-prerelease $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-prerelease.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install gz-jetty

Hierna zouden alle bibliotheken klaar voor gebruik moeten zijn en zou de gz-sim-applicatie klaar moeten zijn om te draaien.

Het Gazebo-team kondigt met genoegen de tiende grote release van Gazebo aan, met de codenaam Jetty. Dit is een Long Term Support (LTS)-release, wat betekent dat deze een verlengde levensduur heeft, namelijk tot september 2030. We raden Gazebo-gebruikers aan om te upgraden naar Jetty als dagelijkse versie. Aankondiging van de release van de Jetty-versie

En tenslotte is het de moeite waard om te vermelden dat het ook kan zijn geïnstalleerd met behulp van het Snap-pakket en direct geïnstalleerd door het compileren van de bronbestandenDaarnaast is er een onofficiële webversie genaamd Gazebo-web die ook voor velen nuttig kan zijn en is ontworpen met behulp van het Angular-framework (versie 10). Om te werken zijn Node 14.x en NPM 6.x nodig.

Gerelateerd artikel:

RoboMind: Een nuttige software om programmeren en robotica te leren en te onderwijzen

Overzicht

Kortom, we hopen dit Een handige open-source robotica-simulator beschikbaar voor Linux genaamd "Gazebo" die we u vandaag hebben geïntroduceerd of waar we u vandaag aan hebben herinnerd, kan voor velen zeer nuttig en praktisch zijn, zowel in hun professionele en werkleven, als voor mogelijke wetenschappelijke en zelfs educatieve doeleinden. Maar bovenal, in deze laatste benadering, aangezien het, ongetwijfeld omdat het gratis, eenvoudig te installeren en te gebruiken is, Het kan een heel nuttig educatief hulpmiddel zijn om zowel volwassenen als kinderen meer te leren over robotica. Naast het promoten van het wijdverbreide gebruik van gratis en open source besturingssystemen zoals Ubuntu, kunt u ook andere soortgelijke software of pakketten aanbevelen door hieronder een reactie achter te laten. We kunnen er dan rekening mee houden bij een toekomstige publicatie.