Gazebo: En robotsimulator med åpen kildekode vedlikeholdt av Open Robotics

Gazebo: En nyttig robotsimulator med åpen kildekode for Linux

For litt over fire år siden dedikerte vi en betimelig publikasjon til en fantastisk åpen kildekode-programvare for robotikk kalt ROS, som vi beskrev som et ideelt robotoperativsystem som tilbyr et nyttig og fleksibelt rammeverk for å skrive effektiv programvare for roboter. Videre var det generelt et sett med verktøy, biblioteker og konvensjoner som hadde som mål å forenkle oppgaven med å skape kompleks og robust robotatferd på et bredt utvalg av robotplattformer. Vi nevnte også den gangen at det har tilknyttede prosjekter som Andre viktige og velkjente som lysthus, flytte, OpenCV, Point Cloud Library (PCL) y Åpen robotikkSå denne gangen skal vi dedikere dette innlegget til å lære litt mer spesifikt om prosjektet og programvaren som heter Gazebo.

Og hvis du aldri har hørt om det, er det verdt å fremheve fra starten av og oppsummert at det ikke er noe mer enn En programvare som tilbyr en åpen kildekode-simulator for robotikk som skiller seg ut ved å tilby en innovativ tilnærming for simulering ved bruk av en Komplett sett med utviklingsbiblioteker og skytjenester som forenkler simuleringSå hvis industriell, vitenskapelig eller pedagogisk robotikk er din greie, bør du absolutt sjekke ut, prøve og dra nytte av dette strålende og tilgjengelige åpen kildekode-prosjektet.

ROS: Operativsystem for roboter - Et rammeverk med åpen kildekode

Men før vi begynner å diskutere alt som er viktig om denne nyttige robotsimulatoren med åpen kildekode som er tilgjengelig for Linux, kalt Lysthus», anbefaler vi at du utforsker og leser våre forrige og nyeste relaterte innlegg Med den forrige programvaren kalt ROS, på slutten av den:

Relatert artikkel:

ROS: Operativsystem for roboter - Et rammeverk med åpen kildekode

Gazebo: En nyttig robotsimulator med åpen kildekode for Linux

Hva er et lysthus?

I følge din offisiell hjemmesideDenne programvareutviklingen kalt Gazebo beskrives kort som følger:

Lysthus (tidligere kjent som Ignition) er en robotsimulator med åpen kildekode som vedlikeholdes av Open Robotics. Den gir brukere tilgang til fysikk-, renderings- og sensormodeller med høy kvalitet. Den gir også brukere og utviklere flere tilgangspunkter til simuleringen, inkludert et grafisk brukergrensesnitt, plugins, asynkron meldingsoverføring og tjenester. Til slutt tilbyr den en innovativ tilnærming til simulering med et omfattende sett med utviklingsbibliotekverktøy og skytjenester som forenkler simulering. Dette muliggjør for eksempel rask iterasjon av nye fysiske design i realistiske miljøer med sensorflyter med høy kvalitet. Dette forenkler utførelsen av kontrollstrategier under sikre forhold og simulering i kontinuerlige integrasjonstester.

Videre er det viktig å fremheve at i dag og i henhold til dens offisielle GitHub-depot:

Det finnes to hovedversjoner av Gazebo: Klassisk lysthus og Gazebo (tidligere Ignition). Gazebo Classic-versjonene bruker tall for å spore versjoner, mens Gazebo bruker bokstavnavn på versjoner (f.eks. Festning, Hage osv.). Følgelig, rVi anbefaler at nye Gazebo-brukere starter med den nyeste gjeldende versjonen, Paviljongbrygge, datert 30. september 2025. Siden den nyeste versjon av Gazebo Classic i versjon 11, datert 30. januar 2020.

Og mellom hans høydepunkter Noen av dem skiller seg ut:

1. Distribuert simuleringGazebo støtter bruk av flere servere for å forbedre ytelsen. Databehandling er optimalt fordelt på tvers av flere servere.
2. Dynamisk innlasting av eiendelerVed hjelp av romlig informasjon kan Gazebo automatisk laste inn og ut simuleringsressurser for å forbedre ytelsen dramatisk.
3. Justerbar ytelseGjør det lettere å kontrollere størrelsen på tidstrinnene i simuleringen, slik at den kjører i sanntid, raskere eller til og med saktere enn sanntid.
4. Multiplatform-støtteTilgjengelig for bruk på Linux, macOS og Windows.
5. SkyintegrasjonLar deg se, laste ned og laste opp simuleringsmodeller og verdener til din egen skybaserte server, som ligger på URL-adressen: app.gazebosim.org
6. Integrasjon med ROSGazebo er tilgjengelig i ROS Melodic. Denne broen konverterer automatisk mellom Gazebo Protobuf-meldinger og ROS-meldinger.
7. Bredt utvalg av støysensorer og modellerMonokulære kameraer, LIDAR, IMU, kontaktsensorer, høydemålere og mange flere er tilgjengelige og på vei.
8. Avansert 3D-grafikkOgre 2.1 er tilgjengelig i Gazebo Rendering, og gir tilgang til de nyeste renderingsteknikkene, forbedrede skyggekart og mer.
9. Presis fysikkDART er standard fysikkmotor i Gazebo Physics, noe som gir den et presisjonsnivå som overgår mange av de mest avanserte spillmotorene.

Relatert artikkel:

Open 3D Engine 23.10 kommer med nye eksperimentelle funksjoner, forbedringer og mer

Installasjon

Følger Offisielle instruksjoner og anbefalinger for installasjon på et Linux-operativsystem (Ubuntu), og ved å bruke den nyeste stabile versjonen som er tilgjengelig, er disse trinnene for installasjonen direkte ved hjelp av repositoriene som er kompatible med Ubuntu:

Anbefalte innledende trinn

sudo apt-get update
sudo apt-get install lsb-release gnupg

Installere Gazebo Jetty-programvaren

sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-prerelease $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-prerelease.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install gz-jetty

Etter dette skal alle bibliotekene være klare til bruk og gz-sim-applikasjonen klar til å kjøre.

Gazebo-teamet har gleden av å kunngjøre den tiende store utgivelsen av Gazebo, med kodenavnet Jetty. Dette er en LTS-utgivelse (Long Term Support), som betyr at den vil ha en forlenget levetid, nærmere bestemt frem til september 2030. Vi anbefaler at Gazebo-brukere oppgraderer til Jetty som sin daglige versjon. Kunngjøring av utgivelsen av Jetty-versjonen

Og til slutt er det verdt å nevne at det også kan være installert ved hjelp av Snap-pakken og direkte installert ved å kompilere kildefileneI tillegg finnes det en uoffisiell nettversjon som heter Lysthusnett som også kan være nyttig for mange, og er designet med Angular-rammeverket (versjon 10), og krever node 14.x og npm 6.x for å fungere.

Relatert artikkel:

RoboMind: En nyttig programvare for å lære og undervise i programmering og robotikk

Oppsummering

Kort sagt, vi håper dette En nyttig robotsimulator med åpen kildekode tilgjengelig for Linux kalt «Gazebo» som vi har introdusert eller minnet deg på i dag, kan være svært nyttig og praktisk for mange, både i deres profesjonelle og arbeidsliv, så vel som for deres mulige vitenskapelige og til og med pedagogiske bruk. Men fremfor alt, i denne siste tilnærmingen, siden det sikkert er gratis, enkelt å installere og bruke, Det kan være veldig nyttig som et pedagogisk verktøy for å lære både voksne og barn om robotikk. I tillegg til å fremme utbredt bruk av gratis og åpen kildekode-operativsystemer som Ubuntu, kan du gjerne legge igjen en kommentar nedenfor hvis du ønsker å foreslå eller anbefale annen lignende programvare eller pakke, slik at vi kan vurdere den for en fremtidig publisering.