Gazebo: Symulator robotyki typu open source, utrzymywany przez Open Robotics

Gazebo: Przydatny symulator robotyki z otwartym kodem źródłowym dla systemu Linux

Niecałe 4 lata temu poświęciliśmy aktualną publikację fantastyczne oprogramowanie typu open source dla robotyki o nazwie ROS, który opisaliśmy jako idealny system operacyjny robota, oferujący użyteczne i elastyczne ramy do tworzenia wydajnego i efektywnego oprogramowania dla robotów. Co więcej, ogólnie rzecz biorąc, był to zestaw narzędzi, bibliotek i konwencji, których celem jest uproszczenie tworzenia złożonych i solidnych zachowań robotów na szerokiej gamie platform robotycznych. Wspomnieliśmy wówczas również, że ma on powiązane projekty, takie jak: Inne ważne i znane, takie jak Gazebo, Rusz to, OpenCV, Biblioteka chmury punktów (PCL) y Otwarta robotykaTym razem poświęcimy ten wpis na dokładniejsze omówienie projektu i oprogramowania o nazwie Gazebo.

A jeśli nigdy o tym nie słyszałeś, to warto od razu na wstępie i w skrócie podkreślić, że to nic innego jak Oprogramowanie oferujące symulator open source dla robotyki, wyróżniający się innowacyjnym podejściem do symulacji przy użyciu Kompletny zestaw bibliotek programistycznych i usług w chmurze ułatwiających symulacjęJeśli więc interesuje Cię robotyka przemysłowa, naukowa lub edukacyjna, zdecydowanie powinieneś sprawdzić, wypróbować i skorzystać z tego znakomitego i dostępnego projektu open source.

ROS: system operacyjny dla robotów — framework open source

Zanim jednak zaczniemy omawiać wszystko, co ważne na temat tego użytecznego symulatora robotyki z otwartym kodem źródłowym, dostępnego dla systemu Linux, o nazwie Balkon», zalecamy zapoznanie się z naszą ofertą i jej przeczytanie poprzedni i najnowszy powiązany post W przypadku poprzedniego oprogramowania o nazwie ROS na końcu znajdowało się:

Podobne artykuł:

ROS: system operacyjny dla robotów — framework open source

Gazebo: Przydatny symulator robotyki z otwartym kodem źródłowym dla systemu Linux

Czym jest Gazebo?

Zgodnie z Twoim oficjalna strona internetowaOprogramowanie o nazwie Gazebo można w skrócie opisać w następujący sposób:

Balkon (dawniej znany jako Ignition) to symulator robotyki typu open source, zarządzany przez Open Robotics. Oferuje użytkownikom dostęp do modeli fizyki, renderowania i czujników o wysokiej wierności. Zapewnia również użytkownikom i programistom wiele punktów dostępu do symulacji, w tym graficzny interfejs użytkownika, wtyczki, asynchroniczne przesyłanie komunikatów i usługi. Wreszcie, oferuje innowacyjne podejście do symulacji z kompleksowym zestawem narzędzi bibliotecznych i usług w chmurze, które ułatwiają symulację. Umożliwia to na przykład szybką iterację nowych projektów fizycznych w realistycznych środowiskach z przepływami czujników o wysokiej wierności. Ułatwia to realizację strategii sterowania w bezpiecznych warunkach oraz symulację w testach ciągłej integracji.

Co więcej, ważne jest podkreślenie, że dzisiaj i zgodnie z jego oficjalne repozytorium GitHub:

Istnieją dwie główne wersje Gazebo: Altana Klasyczna i Gazebo (dawniej Ignition). Wersje Gazebo Classic używają numerów do śledzenia wersji, podczas gdy Gazebo używa nazw wersji w postaci liter (np. Fortress, Garden itd.). W związku z tymNowym użytkownikom Gazebo zalecamy rozpoczęcie od najnowszej wersji, Molo Gazeboz dnia 30 września 2025 r. Ponieważ najnowsza wersja Gazebo Classic w wersji 11 z dnia 30 stycznia 2020 r.

I między jego wyróżniające się cechy Niektóre z nich wyróżniają się:

1. Symulacja rozproszonaGazebo obsługuje korzystanie z wielu serwerów w celu poprawy wydajności. Obciążenie obliczeniowe jest optymalnie rozłożone na wiele serwerów.
2. Dynamiczne ładowanie zasobów:Dzięki informacjom przestrzennym Gazebo może automatycznie ładować i rozładowywać zasoby symulacji, co znacznie zwiększa wydajność.
3. Regulowana wydajność:Ułatwia kontrolę wielkości kroku czasowego symulacji, aby przebiegała w czasie rzeczywistym, szybciej lub nawet wolniej niż w czasie rzeczywistym.
4. Obsługa wielu platform:Dostępne do użytku w systemach Linux, macOS i Windows.
5. Integracja z chmurą:Umożliwia przeglądanie, pobieranie i przesyłanie modeli symulacyjnych i światów na własny serwer hostowany w chmurze, znajdujący się pod adresem URL: app.gazebosim.org
6. Integracja z ROSGazebo jest dostępne w ROS Melodic. Ten mostek automatycznie konwertuje komunikaty Gazebo Protobuf na komunikaty ROS.
7. Szeroka gama czujników i modeli hałasu:Dostępne i wkrótce dostępne będą kamery monokularowe, LIDAR, IMU, czujniki kontaktowe, wysokościomierze i wiele innych.
8. Zaawansowana grafika 3D:Ogre 2.1 jest dostępny w Gazebo Rendering, zapewniając dostęp do najnowszych technik renderowania, ulepszonych map cieni i nie tylko.
9. Dokładna fizyka:DART jest domyślnym silnikiem fizycznym w Gazebo Physics, co zapewnia mu poziom precyzji przewyższający wiele najbardziej zaawansowanych silników gier.

Podobne artykuł:

Pojawia się Open 3D Engine 23.10 z nowymi, eksperymentalnymi funkcjami, ulepszeniami i nie tylko

instalacja

Śledząc Oficjalne instrukcje i zalecenia dotyczące instalacji w systemie operacyjnym Linux (Ubuntu)i wykorzystując najnowszą dostępną stabilną wersję, są to kroki instalacji bezpośrednio z wykorzystaniem repozytoriów zgodnych z Ubuntu:

Zalecane kroki wstępne

sudo apt-get update
sudo apt-get install lsb-release gnupg

Instalowanie oprogramowania Gazebo Jetty

sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-prerelease $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-prerelease.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install gz-jetty

Po wykonaniu tej czynności wszystkie biblioteki powinny być gotowe do użycia, a aplikacja gz-sim gotowa do uruchomienia.

Zespół Gazebo z przyjemnością ogłasza dziesiątą główną wersję Gazebo o nazwie kodowej Jetty. Jest to wersja z długoterminowym wsparciem technicznym (LTS), co oznacza, że ​​będzie miała wydłużony okres użytkowania, konkretnie do września 2030 roku. Zalecamy użytkownikom Gazebo aktualizację do Jetty jako wersji codziennej. Zapowiedź wydania wersji Jetty

Na koniec warto wspomnieć, że może to być również zainstalowano przy użyciu pakietu Snap i bezpośrednio zainstalowany poprzez kompilację plików źródłowych. Ponadto istnieje nieoficjalna wersja internetowa o nazwie Sieć altanowa co również może być przydatne dla wielu osób i zostało zaprojektowane przy użyciu frameworka Angular (wersja 10) oraz wymaga do działania Node 14.x i npm 6.x.

Podobne artykuł:

RoboMind: Przydatne oprogramowanie do nauki i nauczania programowania i robotyki

streszczenie

Krótko mówiąc, mamy taką nadzieję Przydatny symulator robotyki typu open source dostępny dla systemu Linux o nazwie „Gazebo” O których dziś wspomnieliśmy lub przypomnieliśmy, mogą być bardzo przydatne i praktyczne dla wielu, zarówno w życiu zawodowym i zawodowym, jak i w kontekście potencjalnych zastosowań naukowych, a nawet edukacyjnych. Przede wszystkim jednak, w tym ostatnim podejściu, ponieważ – z pewnością dlatego, że jest darmowe, łatwe w instalacji i obsłudze – Może być bardzo przydatnym narzędziem edukacyjnym, służącym do nauczania dorosłych i dzieci o robotyce. Oprócz promowania szerokiego wykorzystania wolnych i otwartych systemów operacyjnych, takich jak Ubuntu, jeśli chcesz zasugerować lub polecić jakiekolwiek inne podobne oprogramowanie lub pakiet, zostaw komentarz poniżej, abyśmy mogli rozważyć jego publikację w przyszłości.