Gazebo: Um simulador de robótica de código aberto mantido pela Open Robotics

Gazebo: Um simulador de robótica de código aberto útil para Linux

Há pouco mais de 4 anos, dedicamos uma publicação oportuna a um fabuloso software de código aberto para robótica chamado ROS, que descrevemos como um Sistema Operacional de Robôs ideal que oferece uma estrutura útil e flexível para escrever software eficiente e eficaz para robôs. Além disso, em termos gerais, trata-se de um conjunto de ferramentas, bibliotecas e convenções cujo objetivo é simplificar a tarefa de criar comportamento robótico complexo e robusto em uma ampla variedade de plataformas robóticas. Também mencionamos, na ocasião, que ele possui projetos associados, como Outros importantes e conhecidos como o Gazebo, Mova isso, OpenCV, Biblioteca de nuvem de pontos (PCL) y Robótica Aberta. Então, desta vez, vamos dedicar este post para aprender um pouco mais especificamente sobre o projeto e software chamado Gazebo.

E se você nunca ouviu falar, vale ressaltar desde já e em resumo, que nada mais é do que Um software que oferece um simulador de código aberto para robótica que se destaca por oferecer uma abordagem inovadora para simulação usando um Conjunto completo de bibliotecas de desenvolvimento e serviços em nuvem que facilitam a simulaçãoEntão, se robótica industrial, científica ou educacional é sua praia, você definitivamente deveria conferir, experimentar e aproveitar esse projeto de código aberto brilhante e acessível.

ROS: Sistema operacional para robôs - uma estrutura de código aberto

Mas, antes de começarmos a discutir tudo o que é importante sobre este útil simulador de robótica de código aberto disponível para Linux chamado Mirante», recomendamos que você explore e leia nosso postagem relacionada anterior e mais recente Com o software anterior chamado ROS, no final dele:

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Gazebo: Um simulador de robótica de código aberto útil para Linux

O que é Gazebo?

De acordo com o seu Site oficialEste desenvolvimento de software chamado Gazebo é brevemente descrito a seguir:

mirante (anteriormente conhecido como Ignition) é um simulador de robótica de código aberto mantido pela Open Robotics. Ele oferece aos usuários acesso a modelos de física, renderização e sensores de alta fidelidade. Ele também fornece aos usuários e desenvolvedores múltiplos pontos de acesso à simulação, incluindo uma interface gráfica do usuário, plugins, transmissão assíncrona de mensagens e serviços. Por fim, oferece uma abordagem inovadora à simulação com um conjunto abrangente de ferramentas de biblioteca de desenvolvimento e serviços em nuvem que facilitam a simulação. Isso permite, por exemplo, a iteração rápida de novos projetos físicos em ambientes realistas com fluxos de sensores de alta fidelidade. Isso facilita a execução de estratégias de controle em condições seguras e a simulação em testes de integração contínua.

Além disso, é importante destacar que, hoje e de acordo com sua repositório oficial do GitHub:

Existem duas versões principais do Gazebo: Gazebo Clássico e Gazebo (anteriormente Ignition). As versões clássicas do Gazebo usam números para rastrear as versões, enquanto o Gazebo usa nomes de versões com letras (por exemplo, Fortaleza, Jardim, etc.). Consequentemente, rRecomendamos que os novos usuários do Gazebo comecem com a versão atual mais recente, Mirante do Mirante, datado de 30 de setembro de 2025. Desde então, o última versão do Gazebo Classic na versão 11, datada de 30 de janeiro de 2020.

E entre o dele características mais marcantes Alguns deles se destacam:

1. Simulação distribuídaO Gazebo suporta o uso de múltiplos servidores para melhorar o desempenho. A computação é distribuída de forma otimizada entre múltiplos servidores.
2. Carregamento dinâmico de ativos:Usando informações espaciais, o Gazebo pode carregar e descarregar automaticamente ativos de simulação para melhorar drasticamente o desempenho.
3. Desempenho ajustável: Facilita o controle do tamanho do passo de tempo da simulação para execução em tempo real, mais rápido ou até mais lento que o tempo real.
4. Suporte multiplataforma: Disponível para uso em Linux, macOS e Windows.
5. Integração na nuvem: Permite que você visualize, baixe e carregue modelos de simulação e mundos para seu próprio servidor hospedado na nuvem, localizado no URL: app.gazebosim.org
6. Integração com ROSO Gazebo está disponível em ROS Melodic. Esta ponte converte automaticamente entre mensagens do Gazebo Protobuf e mensagens ROS.
7. Ampla gama de sensores de ruído e modelos: Câmeras monoculares, LIDAR, IMU, sensores de contato, altímetros e muito mais estão disponíveis e a caminho.
8. Gráficos 3D avançados: Ogre 2.1 está disponível no Gazebo Rendering, fornecendo acesso às mais recentes técnicas de renderização, mapas de sombras aprimorados e muito mais.
9. Física Precisa:DART é o mecanismo de física padrão no Gazebo Physics, o que lhe dá um nível de precisão que supera muitos dos mecanismos de jogo mais avançados.

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instalação

Seguindo o Instruções e recomendações oficiais para instalação em um sistema operacional Linux (Ubuntu), e usando sua última versão estável disponível, estes são os passos para sua instalação utilizando diretamente seus repositórios compatíveis com o Ubuntu:

Etapas preliminares recomendadas

sudo apt-get update
sudo apt-get install lsb-release gnupg

Instalando o software Gazebo Jetty

sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-prerelease $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-prerelease.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install gz-jetty

Depois disso, todas as bibliotecas devem estar prontas para uso e o aplicativo gz-sim pronto para ser executado.

A equipe do Gazebo tem o prazer de anunciar a décima versão principal do Gazebo, codinome Jetty. Esta é uma versão de Suporte de Longo Prazo (LTS), o que significa que terá uma vida útil estendida, especificamente até setembro de 2030. Recomendamos que os usuários do Gazebo atualizem para o Jetty como sua versão diária. Anúncio do lançamento da versão Jetty

E por fim, vale ressaltar que também pode ser instalado usando o pacote Snap e diretamente instalado compilando seus arquivos de origem. Além disso, existe uma versão web não oficial chamada Gazebo web que também pode ser útil para muitos e foi projetado usando o framework Angular (versão 10) e requer node 14.x e npm 6.x para funcionar.

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Resumo

Em suma, esperamos que isso Um simulador de robótica de código aberto útil disponível para Linux chamado "Gazebo" que apresentamos ou relembramos hoje, pode ser muito útil e prático para muitos, tanto na vida profissional e profissional, quanto para seus possíveis usos científicos e até educacionais. Mas, acima de tudo, nesta última abordagem, já que, certamente por ser gratuito, fácil de instalar e usar, Pode ser muito útil como uma ferramenta educacional para ensinar adultos e crianças sobre robótica. Além de promover o uso generalizado de sistemas operacionais livres e de código aberto como o Ubuntu, se você quiser sugerir ou recomendar qualquer outro software ou pacote similar, deixe um comentário abaixo para que possamos considerá-lo para uma publicação futura.