Gazebo: Un simulator de robotică open-source întreținut de Open Robotics

Gazebo: Un simulator de robotică open-source util pentru Linux

Acum puțin peste 4 ani, am dedicat o publicație oportună un software open source fabulos pentru robotică numit ROS, pe care l-am descris ca un sistem de operare ideal pentru roboți, care oferă un cadru util și flexibil pentru scrierea de software eficient și eficace pentru roboți. Mai mult, în general, a fost un set de instrumente, biblioteci și convenții al căror obiectiv este de a simplifica sarcina de a crea un comportament robotic complex și robust pe o gamă largă de platforme robotice. De asemenea, am menționat la acea vreme că are proiecte asociate, cum ar fi Alte importante și bine-cunoscute, cum ar fi Gazebo, Mișcă-l, OpenCV, Biblioteca Cloud Point (PCL) y Deschideți roboticaAșadar, de data aceasta, vom dedica această postare aprofundării proiectului și software-ului numit Gazebo.

Și dacă nu ați auzit niciodată de el, merită să subliniem de la bun început și pe scurt, că nu este nimic mai mult decât Un software care oferă un simulator open source pentru robotică și se remarcă printr-o abordare inovatoare pentru simulare folosind un Set complet de biblioteci de dezvoltare și servicii cloud care facilitează simulareaAșadar, dacă robotica industrială, științifică sau educațională este pasiunea ta, ar trebui neapărat să încerci și să profiți de acest proiect open-source strălucit și accesibil.

ROS: Sistem de operare pentru roboți - Un cadru open source

Dar, înainte de a începe să discutăm tot ce este important despre acest simulator de robotică open source util, disponibil pentru Linux, numit Chioşc», vă recomandăm să explorați și să citiți postarea anterioară și cea mai recentă conexă Cu software-ul anterior numit ROS, la sfârșitul acestuia:

Articol asociat:

ROS: Sistem de operare pentru roboți - Un cadru open source

Gazebo: Un simulator de robotică open-source util pentru Linux

Ce este un foișor?

Potrivit dvs. site-ul oficialAceastă dezvoltare software numită Gazebo este descrisă pe scurt după cum urmează:

Chioșc (cunoscut anterior ca Ignition) este un simulator de robotică open-source, administrat de Open Robotics. Acesta oferă utilizatorilor acces la modele de fizică, randare și senzori de înaltă fidelitate. De asemenea, oferă utilizatorilor și dezvoltatorilor multiple puncte de acces la simulare, inclusiv o interfață grafică cu utilizatorul, plugin-uri, transmitere asincronă de mesaje și servicii. În cele din urmă, oferă o abordare inovatoare a simulării cu un set complet de instrumente de bibliotecă de dezvoltare și servicii cloud care facilitează simularea. Acest lucru permite, de exemplu, iterația rapidă a noilor modele fizice în medii realiste cu fluxuri de senzori de înaltă fidelitate. Acest lucru facilitează executarea strategiilor de control în condiții de siguranță și simularea în teste de integrare continuă.

În plus, este important de subliniat faptul că, astăzi și conform depozit oficial GitHub:

Există două versiuni principale de Gazebo: Foișor clasic și Gazebo (fostul Ignition). Versiunile Gazebo Classic folosesc numere pentru a urmări versiunile, în timp ce Gazebo folosește nume de versiuni scrise cu litere (de exemplu, Fortăreață, Grădină etc.). Prin urmare, rRecomandăm ca noii utilizatori Gazebo să înceapă cu cea mai recentă versiune actuală, Debarcader Gazebo, din data de 30 septembrie 2025. Întrucât, cea mai recentă versiune a Gazebo Classic în versiunea 11, din data de 30 ianuarie 2020.

Și între a lui caracteristici remarcabile Câteva dintre ele ies în evidență:

1. Simulare distribuităGazebo acceptă utilizarea mai multor servere pentru a îmbunătăți performanța. Calculul este distribuit optim pe mai multe servere.
2. Încărcare dinamică a activelorFolosind informații spațiale, Gazebo poate încărca și descărca automat resursele de simulare pentru a îmbunătăți dramatic performanța.
3. Performanță reglabilăFacilitează controlul dimensiunii pasului de timp al simulării pentru a rula în timp real, mai rapid sau chiar mai lent decât timpul real.
4. Suport multiplataformaDisponibil pentru utilizare pe Linux, macOS și Windows.
5. Integrare în cloudVă permite să vizualizați, să descărcați și să încărcați modele și lumi de simulare pe propriul server găzduit în cloud, situat la adresa URL: app.gazebosim.org
6. Integrare cu ROSGazebo este disponibil în ROS Melodic. Această punte convertește automat între mesajele Gazebo Protobuf și mesajele ROS.
7. Gamă largă de senzori și modele de zgomotCamere monoculare, LIDAR, IMU, senzori de contact, altimetre și multe altele sunt disponibile și pe drum.
8. Grafică 3D avansatăOgre 2.1 este disponibil în Gazebo Rendering, oferind acces la cele mai recente tehnici de randare, hărți de umbre îmbunătățite și multe altele.
9. Fizică precisăDART este motorul fizic implicit în Gazebo Physics, oferindu-i un nivel de precizie care depășește multe dintre cele mai avansate motoare de joc.

Articol asociat:

Open 3D Engine 23.10 vine cu noi funcții experimentale, îmbunătățiri și multe altele

Instalare

Urmărind Instrucțiuni și recomandări oficiale pentru instalarea pe un sistem de operare Linux (Ubuntu)și folosind cea mai recentă versiune stabilă disponibilă, acestea sunt pașii pentru instalarea sa folosind direct depozitele sale compatibile cu Ubuntu:

Pași preliminari recomandați

sudo apt-get update
sudo apt-get install lsb-release gnupg

Instalarea software-ului Gazebo Jetty

sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-prerelease $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-prerelease.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install gz-jetty

După aceasta, toate bibliotecile ar trebui să fie gata de utilizare, iar aplicația gz-sim să fie gata de rulare.

Echipa Gazebo are plăcerea să anunțe a zecea versiune majoră a Gazebo, cu numele de cod Jetty. Aceasta este o versiune Long Term Support (LTS), ceea ce înseamnă că va avea o durată de viață extinsă, mai exact până în septembrie 2030. Recomandăm utilizatorilor Gazebo să facă upgrade la Jetty ca versiune zilnică. Anunțul lansării versiunii Jetty

Și, în final, merită menționat că poate fi, de asemenea, instalat folosind pachetul Snap si direct instalat prin compilarea fișierelor sale sursăÎn plus, există o versiune web neoficială numită Gazebo web care poate fi util și pentru mulți, este conceput folosind framework-ul Angular (versiunea 10) și necesită node 14.x și npm 6.x pentru a funcționa.

Articol asociat:

RoboMind: Un software util pentru a învăța și a preda programarea și robotica

Rezumat

Pe scurt, sperăm acest lucru Un simulator de robotică open-source util, disponibil pentru Linux, numit „Gazebo” pe care vi le-am prezentat sau de care v-am reamintit astăzi, pot fi foarte utile și practice pentru mulți, atât în ​​viața profesională și profesională, cât și pentru posibilele lor utilizări științifice și chiar educaționale. Dar mai presus de toate, în această ultimă abordare, deoarece, cu siguranță pentru că este gratuit, ușor de instalat și de utilizat, Ar putea fi foarte util ca instrument educațional pentru a-i învăța atât pe adulți, cât și pe copii despre robotică. Pe lângă promovarea utilizării pe scară largă a sistemelor de operare gratuite și open source precum Ubuntu, dacă doriți să sugerați sau să recomandați orice alt software sau pachet similar, vă rugăm să lăsați un comentariu mai jos, astfel încât să îl putem lua în considerare pentru o publicație viitoare.