Gazebo: симулятор робототехники с открытым исходным кодом, поддерживаемый Open Robotics.

Gazebo: полезный симулятор робототехники с открытым исходным кодом для Linux

Чуть более 4 лет назад мы посвятили своевременную публикацию великолепное программное обеспечение с открытым исходным кодом для робототехники под названием ROS, которую мы описали как идеальную операционную систему для роботов, предлагающую полезную и гибкую платформу для разработки эффективного программного обеспечения для роботов. Более того, в целом, это был набор инструментов, библиотек и соглашений, целью которых было упрощение задачи создания сложных и надежных роботизированных моделей на широком спектре роботизированных платформ. Мы также упоминали тогда, что с ней связаны такие проекты, как Другие важные и известные, такие как Gazebo, Подвинь это, OpenCV, Библиотека облаков точек (PCL) y Открытая робототехника. Итак, на этот раз мы посвятим этот пост более подробному изучению проекта и программного обеспечения под названием Gazebo.

И если вы никогда об этом не слышали, то стоит сразу и вкратце подчеркнуть, что это не более чем Программное обеспечение, предлагающее симулятор робототехники с открытым исходным кодом, которое выделяется своим инновационным подходом. для моделирования с использованием Полный набор библиотек разработки и облачных сервисов, облегчающих моделированиеИтак, если вам интересна промышленная, научная или образовательная робототехника, вам обязательно стоит ознакомиться с этим замечательным и доступным проектом с открытым исходным кодом, попробовать его и воспользоваться его преимуществами.

ROS: Операционная система для роботов - фреймворк с открытым исходным кодом

Но прежде чем мы начнем обсуждать все самое важное об этом полезном симуляторе робототехники с открытым исходным кодом, доступном для Linux, который называется Беседка», мы рекомендуем вам изучить и прочитать наш предыдущая и последняя связанная запись В предыдущей версии программного обеспечения под названием ROS в конце:

Теме статьи:

ROS: Операционная система для роботов - фреймворк с открытым исходным кодом

Gazebo: полезный симулятор робототехники с открытым исходным кодом для Linux

Что такое Газебо?

Согласно его Официальный сайтДанная разработка программного обеспечения под названием Gazebo кратко описывается следующим образом:

бельведер (ранее известный как Ignition) — это робототехнический симулятор с открытым исходным кодом, поддерживаемый компанией Open Robotics. Он предоставляет пользователям доступ к высокоточным физическим моделям, рендерингу и датчикам. Он также предоставляет пользователям и разработчикам несколько точек доступа к моделированию, включая графический интерфейс, плагины, асинхронную передачу сообщений и сервисы. Кроме того, он предлагает инновационный подход к моделированию с помощью комплексного набора инструментов библиотеки разработки и облачных сервисов, упрощающих моделирование. Это позволяет, например, быстро итерировать новые физические конструкции в реалистичных средах с высокоточными потоками данных от датчиков. Это упрощает реализацию стратегий управления в безопасных условиях и моделирование в тестах непрерывной интеграции.

Кроме того, важно подчеркнуть, что сегодня и в соответствии с его официальный репозиторий GitHub:

Существует две основные версии Gazebo: Беседка Классик и Gazebo (ранее Ignition). В версиях Gazebo Classic используются номера для отслеживания версий, тогда как в Gazebo используются буквенные названия версий (например, Fortress, Garden и т. д.). Следовательно, rМы рекомендуем новым пользователям Gazebo начать с последней актуальной версии, Беседка-причал, от 30 сентября 2025 года. Поскольку, последняя версия Gazebo Classic в версии 11 от 30 января 2020 года.

И между его самые выдающиеся особенности Некоторые из них выделяются:

1. Распределенное моделированиеGazebo поддерживает использование нескольких серверов для повышения производительности. Вычислительные мощности оптимально распределены между несколькими серверами.
2. Динамическая загрузка активов: Используя пространственную информацию, Gazebo может автоматически загружать и выгружать ресурсы моделирования, что позволяет значительно повысить производительность.
3. Настраиваемая производительность: Облегчает управление размером шага времени моделирования для работы в реальном времени, быстрее или даже медленнее реального времени.
4. Мультиплатформенная поддержка: Доступно для использования в Linux, macOS и Windows.
5. Облачная интеграция: Позволяет просматривать, загружать и выгружать имитационные модели и миры на ваш собственный облачный сервер, расположенный по URL-адресу: app.gazebosim.org
6. Интеграция с ROSGazebo доступен в ROS Melodic. Этот мост автоматически преобразует сообщения Gazebo Protobuf в сообщения ROS.
7. Широкий выбор датчиков шума и моделей: Монокулярные камеры, ЛИДАР, ИИБ, контактные датчики, высотомеры и многое другое уже доступны и находятся в разработке.
8. Продвинутая 3D графика: Ogre 2.1 доступен в Gazebo Rendering, обеспечивая доступ к новейшим технологиям рендеринга, улучшенным картам теней и многому другому.
9. Точная физика: DART — это физический движок по умолчанию в Gazebo Physics, обеспечивающий уровень точности, превосходящий многие из самых продвинутых игровых движков.

Теме статьи:

Open 3D Engine 23.10 поставляется с новыми экспериментальными функциями, улучшениями и многим другим.

Установка

После Официальные инструкции и рекомендации по установке в операционной системе Linux (Ubuntu)и используя его последнюю стабильную версию, доступную, это шаги по его установке с использованием его репозиториев, совместимых с Ubuntu:

Рекомендуемые предварительные шаги

sudo apt-get update
sudo apt-get install lsb-release gnupg

Установка программного обеспечения Gazebo Jetty

sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-prerelease $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-prerelease.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install gz-jetty

После этого все библиотеки должны быть готовы к использованию, а приложение gz-sim — к запуску.

Команда Gazebo рада анонсировать десятый основной релиз Gazebo под кодовым названием Jetty. Это релиз с долгосрочной поддержкой (LTS), что означает его продленный срок действия, а именно до сентября 2030 года. Мы рекомендуем пользователям Gazebo перейти на Jetty в качестве ежедневной версии. Анонс выхода версии Jetty

И наконец, стоит упомянуть, что это также может быть установлен с помощью пакета Snap и напрямую устанавливается путем компиляции исходных файлов. Кроме того, существует неофициальная веб-версия под названием Паутина для беседки который также может быть полезен для многих и разработан с использованием фреймворка Angular (версия 10) и требует для работы node 14.x и npm 6.x.

Теме статьи:

RoboMind: полезное программное обеспечение для изучения и преподавания программирования и робототехники.

Резюме

Короче, мы надеемся на это Полезный робототехнический симулятор с открытым исходным кодом, доступный для Linux, под названием «Gazebo» о котором мы вам сегодня рассказали или напомнили, может быть очень полезным и практичным для многих, как в профессиональной и рабочей жизни, так и в научных и даже образовательных целях. Но прежде всего, в этом последнем подходе, поскольку он, безусловно, бесплатный, простой в установке и использовании, Это может быть очень полезным образовательным инструментом для обучения робототехнике как взрослых, так и детей. Помимо пропаганды широкого использования бесплатных и открытых операционных систем, таких как Ubuntu, если вы хотите предложить или порекомендовать любое другое похожее программное обеспечение или пакет, пожалуйста, оставьте комментарий ниже, чтобы мы могли рассмотреть его для будущей публикации.