Gazebo: Robotický simulátor s otvoreným zdrojovým kódom, ktorý spravuje spoločnosť Open Robotics

Gazebo: Užitočný simulátor robotiky s otvoreným zdrojovým kódom pre Linux

Pred niečo vyše 4 rokmi sme venovali aktuálnu publikáciu skvelý open source softvér pre robotiku s názvom ROS, ktorý sme opísali ako ideálny operačný systém pre roboty, ktorý ponúka užitočný a flexibilný rámec na písanie efektívneho a účinného softvéru pre roboty. Okrem toho vo všeobecnosti išlo o súbor nástrojov, knižníc a konvencií, ktorých cieľom je zjednodušiť úlohu vytvárania komplexného a robustného robotického správania na širokej škále robotických platforiem. V tom čase sme tiež spomenuli, že má pridružené projekty ako napríklad Ďalšie dôležité a známe, ako napríklad Gazebo, Pohni sa, OpenCV, Knižnica Point Cloud (PCL) y Otvorená robotikaTakže tentoraz sa v tomto príspevku bližšie venujeme projektu a softvéru s názvom Gazebo.

A ak ste o tom ešte nikdy nepočuli, stojí za to hneď na začiatku a v skratke zdôrazniť, že to nie je nič viac ako Softvér, ktorý ponúka simulátor robotiky s otvoreným zdrojovým kódom a vyniká inovatívnym prístupom. pre simuláciu pomocou Kompletná sada vývojových knižníc a cloudových služieb, ktoré uľahčujú simuláciuTakže, ak je pre vás priemyselná, vedecká alebo vzdelávacia robotika tá pravá, určite by ste si mali pozrieť, vyskúšať a využiť tento skvelý a prístupný open-source projekt.

ROS: Operating System for Robots - Open source framework

Ale skôr, než začneme diskutovať o všetkom dôležitom o tomto užitočnom simulátore robotiky s otvoreným zdrojovým kódom dostupnom pre Linux s názvom Altánok», odporúčame vám preskúmať a prečítať si naše predchádzajúci a najnovší súvisiaci príspevok S predchádzajúcim softvérom s názvom ROS, na konci:

Súvisiaci článok:

ROS: Operating System for Robots - Open source framework

Gazebo: Užitočný simulátor robotiky s otvoreným zdrojovým kódom pre Linux

Čo je to altánok?

Podľa tvojho oficiálna webová stránkaTento vývoj softvéru s názvom Gazebo je stručne opísaný takto:

Letná chata (predtým známy ako Ignition) je open-source robotický simulátor spravovaný spoločnosťou Open Robotics. Ponúka používateľom prístup k vysoko presným fyzikálnym, renderovacím a senzorovým modelom. Poskytuje tiež používateľom a vývojárom viacero prístupových bodov k simulácii vrátane grafického používateľského rozhrania, pluginov, asynchrónneho odosielania správ a služieb. Nakoniec ponúka inovatívny prístup k simulácii s komplexnou sadou nástrojov vývojovej knižnice a cloudových služieb, ktoré uľahčujú simuláciu. To umožňuje napríklad rýchlu iteráciu nových fyzikálnych návrhov v realistických prostrediach s vysoko presnými tokmi senzorov. To uľahčuje vykonávanie stratégií riadenia za bezpečných podmienok a simuláciu v testoch kontinuálnej integrácie.

Okrem toho je dôležité zdôrazniť, že dnes a podľa jeho oficiálne úložisko GitHub:

Existujú dve hlavné verzie altánku: Klasický altánok a altánok (predtým Ignition). Verzie Gazebo Classic používajú čísla na sledovanie verzií, zatiaľ čo Gazebo používa názvy verzií s písmenami (napr. Pevnosť, Záhrada atď.). V dôsledku toho rOdporúčame, aby noví používatelia Gazebo začali s najnovšou aktuálnou verziou, Altánok s mólom, zo dňa 30. septembra 2025. Odkedy najnovšia verzia Gazebo Classic vo verzii 11 z 30. januára 2020.

A medzi jeho vynikajúce vlastnosti Niektoré z nich vynikajú:

1. Distribuovaná simuláciaGazebo podporuje použitie viacerých serverov na zlepšenie výkonu. Výpočtová technika je optimálne rozložená medzi viacero serverov.
2. Dynamické načítanie aktívPomocou priestorových informácií dokáže Gazebo automaticky načítať a uvoľniť simulačné prvky, čím dramaticky zlepší výkon.
3. Laditeľný výkonUmožňuje ovládať veľkosť časového kroku simulácie tak, aby bežala v reálnom čase, rýchlejšie alebo dokonca pomalšie ako v reálnom čase.
4. Podpora viacerých platforiemK dispozícii na použitie v systémoch Linux, macOS a Windows.
5. Cloudová integráciaUmožňuje vám prezerať, sťahovať a nahrávať simulačné modely a svety na váš vlastný cloudový server, ktorý sa nachádza na adrese URL: app.gazebosim.org
6. Integrácia s ROSGazebo je k dispozícii v ROS Melodic. Tento most automaticky prevádza správy Gazebo Protobuf a ROS správy.
7. Široký výber senzorov a modelov hlukuMonokulárne kamery, LIDAR, IMU, kontaktné senzory, výškomery a mnoho ďalších je k dispozícii a na ceste.
8. Pokročilá 3D grafikaOgre 2.1 je k dispozícii v časti Gazebo Rendering a poskytuje prístup k najnovším technikám vykresľovania, vylepšeným mapám tieňov a ďalším funkciám.
9. Presná fyzikaDART je predvolený fyzikálny engine v hre Gazebo Physics, ktorý mu dáva úroveň presnosti, ktorá prekonáva mnohé z najpokročilejších herných enginov.

Súvisiaci článok:

Open 3D Engine 23.10 prichádza s novými experimentálnymi funkciami, vylepšeniami a ďalšími funkciami

inštalácia

Nasleduj Oficiálne pokyny a odporúčania pre inštaláciu na operačnom systéme Linux (Ubuntu)a s použitím jeho najnovšej dostupnej stabilnej verzie sú to kroky na jeho inštaláciu priamo pomocou jeho repozitárov kompatibilných s Ubuntu:

Odporúčané predbežné kroky

sudo apt-get update
sudo apt-get install lsb-release gnupg

Inštalácia softvéru Gazebo Jetty

sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-prerelease $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-prerelease.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install gz-jetty

Potom by mali byť všetky knižnice pripravené na použitie a aplikácia gz-sim by mala byť pripravená na spustenie.

Tím Gazebo s potešením oznamuje desiate hlavné vydanie Gazebo s kódovým označením Jetty. Ide o vydanie s dlhodobou podporou (LTS), čo znamená, že bude mať predĺženú životnosť, konkrétne do septembra 2030. Používateľom Gazebo odporúčame prejsť na Jetty ako svoju dennú verziu. Oznámenie o vydaní verzie Jetty

A nakoniec stojí za zmienku, že to môže byť aj nainštalované pomocou balíka Snap a priamo nainštalovaný kompiláciou zdrojových súborovOkrem toho existuje aj neoficiálna webová verzia s názvom Altánok čo môže byť tiež užitočné pre mnohých a je navrhnuté s použitím frameworku Angular (verzia 10) a na fungovanie vyžaduje node 14.x a npm 6.x.

Súvisiaci článok:

RoboMind: Užitočný softvér na učenie a výučbu programovania a robotiky

Zhrnutie

Skrátka v to dúfame Užitočný open-source robotický simulátor dostupný pre Linux s názvom „Gazebo“ ktoré sme vám dnes predstavili alebo pripomenuli, môžu byť pre mnohých veľmi užitočné a praktické, a to ako v ich profesionálnom a pracovnom živote, tak aj pre ich možné vedecké a dokonca aj vzdelávacie využitie. Ale predovšetkým v tomto poslednom prístupe, pretože určite preto, že je bezplatný, ľahko sa inštaluje a používa, Mohlo by to byť veľmi užitočné ako vzdelávacia pomôcka na výučbu robotiky pre dospelých aj deti. Okrem propagácie širokého používania bezplatných a open source operačných systémov, ako je Ubuntu, ak by ste chceli navrhnúť alebo odporučiť akýkoľvek iný podobný softvér alebo balík, zanechajte prosím komentár nižšie, aby sme ho mohli zvážiť pre budúcu publikáciu.