Gazebo: Simulator robotike z odprto kodo, ki ga vzdržuje Open Robotics

Gazebo: Uporaben simulator robotike z odprto kodo za Linux

Pred dobrimi štirimi leti smo posvetili pravočasno publikacijo čudovita odprtokodna programska oprema za robotiko, imenovana ROS, ki smo ga opisali kot idealen robotski operacijski sistem, ki ponuja uporaben in prilagodljiv okvir za pisanje učinkovite in uspešne programske opreme za robote. Poleg tega je bil na splošno nabor orodij, knjižnic in konvencij, katerih cilj je poenostaviti nalogo ustvarjanja kompleksnega in robustnega robotskega vedenja na najrazličnejših robotskih platformah. Takrat smo omenili tudi, da ima povezane projekte, kot so Drugi pomembni in dobro znani, kot so Gazebo, Premakni, OpenCV, Knjižnica oblakov točk (PCL) y Odprite robotikoTokrat bomo to objavo posvetili bolj podrobnemu spoznavanju projekta in programske opreme z imenom Gazebo.

In če še niste slišali za to, je vredno že na začetku in na kratko poudariti, da to ni nič drugega kot Programska oprema, ki ponuja simulator robotike z odprto kodo in izstopa po inovativnem pristopu. za simulacijo z uporabo Celoten nabor razvojnih knjižnic in storitev v oblaku, ki omogočajo simulacijoČe vas torej zanima industrijska, znanstvena ali izobraževalna robotika, si vsekakor oglejte, preizkusite in izkoristite ta briljanten in dostopen odprtokodni projekt.

ROS: Operacijski sistem za robote - odprtokodni okvir

Preden pa začnemo razpravljati o vsem pomembnem o tem uporabnem simulatorju robotike z odprto kodo, ki je na voljo za Linux, imenovanem Paviljon», priporočamo, da raziščete in preberete naše prejšnja in najnovejša povezana objava S prejšnjo programsko opremo, imenovano ROS, na koncu:

Povezani članek:

ROS: Operacijski sistem za robote - odprtokodni okvir

Gazebo: Uporaben simulator robotike z odprto kodo za Linux

Kaj je paviljon?

Glede na vaše uradna spletna stranTa razvoj programske opreme, imenovan Gazebo, je na kratko opisan takole:

Gazebo (prej znan kot Ignition) je odprtokodni simulator robotike, ki ga vzdržuje Open Robotics. Uporabnikom ponuja dostop do visokokakovostnih fizikalnih, upodabljalnih in senzorskih modelov. Uporabnikom in razvijalcem zagotavlja tudi več dostopnih točk do simulacije, vključno z grafičnim uporabniškim vmesnikom, vtičniki, asinhronim posredovanjem sporočil in storitvami. Nenazadnje ponuja inovativen pristop k simulaciji s celovitim naborom orodij razvojne knjižnice in storitev v oblaku, ki omogočajo simulacijo. To omogoča na primer hitro iteracijo novih fizičnih zasnov v realističnih okoljih z visokokakovostnimi senzorskimi tokovi. To olajša izvajanje strategij krmiljenja v varnih pogojih in simulacijo v testih neprekinjene integracije.

Poleg tega je pomembno poudariti, da danes in v skladu s svojim uradno skladišče GitHub:

Obstajata dve glavni različici Gazeba: Klasična paviljonska garnitura in Gazebo (prej Ignition). Različice Gazebo Classic uporabljajo številke za sledenje različicam, medtem ko Gazebo uporablja imena različic s črkami (npr. Fortress, Garden itd.). Posledično rNovim uporabnikom Gazeba priporočamo, da začnejo z najnovejšo trenutno različico, Pomol za paviljon, z dne 30. septembra 2025. Ker je Najnovejša različica Gazebo Classic v različici 11 z dne 30. januarja 2020.

In med njegovimi izjemne lastnosti Nekateri izmed njih izstopajo:

1. Porazdeljena simulacijaGazebo podpira uporabo več strežnikov za izboljšanje zmogljivosti. Računalništvo je optimalno porazdeljeno med več strežniki.
2. Dinamično nalaganje sredstevZ uporabo prostorskih informacij lahko Gazebo samodejno naloži in odstrani simulacijske elemente, kar znatno izboljša učinkovitost delovanja.
3. Nastavljiva zmogljivostOmogoča nadzor nad velikostjo časovnega koraka simulacije, da se izvaja v realnem času, hitreje ali celo počasneje kot v realnem času.
4. Podpora za več platformNa voljo za uporabo v sistemih Linux, macOS in Windows.
5. Integracija v oblakuOmogoča vam ogled, prenos in nalaganje simulacijskih modelov in svetov na vaš strežnik v oblaku, ki se nahaja na URL-ju: app.gazebosim.org
6. Integracija z ROS-omGazebo je na voljo v ROS Melodic. Ta most samodejno pretvarja med sporočili Gazebo Protobuf in sporočili ROS.
7. Široka paleta senzorjev hrupa in modelovMonokularne kamere, LIDAR, IMU, kontaktni senzorji, višinomeri in še veliko več so na voljo in na poti.
8. Napredna 3D grafikaOgre 2.1 je na voljo v Gazebo Renderingu in omogoča dostop do najnovejših tehnik upodabljanja, izboljšanih zemljevidov senc in še več.
9. Natančna fizikaDART je privzeti fizikalni mehanizem v igri Gazebo Physics, ki mu daje raven natančnosti, ki presega številne najnaprednejše igralne mehanizme.

Povezani članek:

Open 3D Engine 23.10 prihaja z novimi eksperimentalnimi funkcijami, izboljšavami in še več

Namestitev

Po Uradna navodila in priporočila za namestitev v operacijski sistem Linux (Ubuntu)in z uporabo najnovejše stabilne različice, ki je na voljo, so to koraki za namestitev neposredno z uporabo repozitorijev, združljivih z Ubuntujem:

Priporočeni predhodni koraki

sudo apt-get update
sudo apt-get install lsb-release gnupg

Namestitev programske opreme Gazebo Jetty

sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-prerelease $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-prerelease.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install gz-jetty

Po tem bi morale biti vse knjižnice pripravljene za uporabo in aplikacija gz-sim pripravljena za zagon.

Ekipa Gazebo z veseljem naznanja deseto večjo izdajo Gazebo z kodnim imenom Jetty. Gre za izdajo z dolgoročno podporo (LTS), kar pomeni, da bo imela podaljšano življenjsko dobo, natančneje do septembra 2030. Uporabnikom Gazebo priporočamo nadgradnjo na Jetty kot svojo dnevno različico. Najava izdaje različice Jetty

In končno, velja omeniti, da je lahko tudi nameščen s paketom Snap in neposredno nameščen s prevajanjem izvornih datotekPoleg tega obstaja tudi neuradna spletna različica, imenovana Paviljon kar je lahko koristno tudi za mnoge in je zasnovano z uporabo ogrodja Angular (različica 10) ter za delovanje zahteva node 14.x in npm 6.x.

Povezani članek:

RoboMind: uporabna programska oprema za učenje in poučevanje programiranja in robotike

Povzetek

Skratka, upamo na to Uporaben simulator robotike z odprto kodo, ki je na voljo za Linux, imenovan "Gazebo" ki smo vam ga danes predstavili ali nanj spomnili, je lahko zelo koristen in praktičen za mnoge, tako v njihovem poklicnem in delovnem življenju kot tudi za njihovo morebitno znanstveno in celo izobraževalno uporabo. Predvsem pa pri tem zadnjem pristopu, saj je zagotovo brezplačen, enostaven za namestitev in uporabo, Lahko bi bil zelo uporaben kot izobraževalni pripomoček za poučevanje odraslih in otrok o robotiki. Poleg promocije široke uporabe brezplačnih in odprtokodnih operacijskih sistemov, kot je Ubuntu, če želite predlagati ali priporočiti katero koli drugo podobno programsko opremo ali paket, prosimo, pustite komentar spodaj, da ga bomo lahko upoštevali za prihodnjo objavo.