Gazebo: Një simulator robotik me burim të hapur i mirëmbajtur nga Open Robotics

Gazebo: Një simulator i dobishëm robotik me burim të hapur për Linux

Pak më shumë se 4 vjet më parë, i kushtuam një botim në kohën e duhur një program i mrekullueshëm me burim të hapur për robotikën i quajtur ROS, të cilin e përshkruam si një Sistem Operativ Robot ideal që ofron një kornizë të dobishme dhe fleksibile për shkrimin e softuerëve efikasë dhe efektivë për robotët. Për më tepër, në përgjithësi, ishte një grup mjetesh, bibliotekash dhe konventash, qëllimi i të cilave është të thjeshtojnë detyrën e krijimit të sjelljes komplekse dhe të fuqishme robotike në një larmi të gjerë platformash robotike. Gjithashtu përmendëm në atë kohë se ka projekte të lidhura me të, të tilla si Të tjera të rëndësishme dhe të njohura si Gazeboja, Levize ate, OpenCV, Biblioteka e Re Point (PCL) y Robotikë e hapurPra, këtë herë, do t'ia kushtojmë këtë postim të mësuarit pak më konkretisht rreth projektit dhe softuerit të quajtur Gazebo.

Dhe nëse nuk keni dëgjuar kurrë për të, ia vlen të theksohet që në fillim dhe në përmbledhje, se nuk është asgjë më shumë sesa Një softuer që ofron një simulator me burim të hapur për robotikën që dallohet për ofrimin e një qasje inovative për simulim duke përdorur një Set i plotë i bibliotekave të zhvillimit dhe shërbimeve cloud që lehtësojnë simuliminPra, nëse robotika industriale, shkencore ose edukative është gjëja që ju pëlqen, patjetër që duhet ta shikoni, ta provoni dhe ta shfrytëzoni këtë projekt të shkëlqyer dhe të arritshëm me burim të hapur.

ROS: Sistemi Operativ për Robotët - Një kornizë me burim të hapur

Por, përpara se të fillojmë të diskutojmë gjithçka të rëndësishme rreth këtij simulatori të dobishëm të robotikës me burim të hapur, i disponueshëm për Linux, i quajtur Gazebo», ne ju rekomandojmë të shqyrtoni dhe lexoni tonën postimi i mëparshëm dhe më i fundit i lidhur Me softuerin e mëparshëm të quajtur ROS, në fund të tij:

Artikulli i lidhur:

ROS: Sistemi Operativ për Robotët - Një kornizë me burim të hapur

Gazebo: Një simulator i dobishëm robotik me burim të hapur për Linux

Çfarë është belvederi?

Sipas tuajat faqen zyrtare të internetitKy zhvillim softueri i quajtur Gazebo përshkruhet shkurtimisht si më poshtë:

Belveder (i njohur më parë si Ignition) është një simulator robotike me burim të hapur i mirëmbajtur nga Open Robotics. Ai u ofron përdoruesve qasje në fizikë me besnikëri të lartë, renderim dhe modele sensorësh. Ai gjithashtu u ofron përdoruesve dhe zhvilluesve pika të shumta qasje në simulim, duke përfshirë një ndërfaqe grafike përdoruesi, shtojca, kalim asinkron mesazhesh dhe shërbime. Së fundmi, ai ofron një qasje inovative ndaj simulimit me një grup gjithëpërfshirës mjetesh të bibliotekës së zhvillimit dhe shërbimeve cloud që lehtësojnë simulimin. Kjo mundëson, për shembull, përsëritje të shpejtë të dizajneve të reja fizike në mjedise realiste me rrjedha sensorësh me besnikëri të lartë. Kjo lehtëson ekzekutimin e strategjive të kontrollit në kushte të sigurta dhe simulimin në teste të vazhdueshme integrimi.

Për më tepër, është e rëndësishme të theksohet se, sot dhe sipas saj depo zyrtare e GitHub:

Ekzistojnë dy versione kryesore të Gazebos: Gazebo Klasik dhe Gazebo (më parë Ignition). Versionet Gazebo Classic përdorin numra për të ndjekur versionet, ndërsa Gazebo përdor emra versionesh me shkronja (p.sh., Fortesa, Kopshti, etj.). Si pasojë, rNe u rekomandojmë përdoruesve të rinj të Gazebos të fillojnë me versionin më të fundit aktual, Skelë belvedere, datë 30 shtator 2025. Meqenëse, Versioni më i fundit i Gazebo Classic në versionin 11, të datës 30 janar 2020.

Dhe midis tij tipare të jashtëzakonshme Disa prej tyre dallohen:

1. Simulim i shpërndarëGazebo mbështet përdorimin e shumë serverave për të përmirësuar performancën. Kompjuterizimi shpërndahet në mënyrë optimale në shumë servera.
2. Ngarkimi dinamik i aseteveDuke përdorur informacionin hapësinor, Gazebo mund të ngarkojë dhe shkarkojë automatikisht asetet e simulimit për të përmirësuar ndjeshëm performancën.
3. Performancë e akordueshmeLehtëson kontrollin e madhësisë së hapit kohor të simulimit për t'u ekzekutuar në kohë reale, më shpejt ose edhe më ngadalë se koha reale.
4. Mbështetje multiplatformeI disponueshëm për përdorim në Linux, macOS dhe Windows.
5. Integrimi në renë kompjuterikeJu lejon të shikoni, shkarkoni dhe ngarkoni modele simulimi dhe botë në serverin tuaj të hostuar në cloud, i cili ndodhet në URL-në: app.gazebosim.org
6. Integrimi me ROSGazebo është i disponueshëm në ROS Melodic. Kjo urë konverton automatikisht midis mesazheve Gazebo Protobuf dhe mesazheve ROS.
7. Gamë e gjerë sensorësh dhe modelesh zhurmeKamera monokulare, LIDAR, IMU, sensorë kontakti, altimetra dhe shumë të tjera janë në dispozicion dhe janë në rrugë e sipër.
8. Grafikë të përparuar 3DOgre 2.1 është i disponueshëm në Gazebo Rendering, duke ofruar qasje në teknikat më të fundit të renderimit, harta të përmirësuara të hijeve dhe më shumë.
9. Fizikë e saktëDART është motori fizik i parazgjedhur në Gazebo Physics, duke i dhënë asaj një nivel precizioni që tejkalon shumë nga motorët më të përparuar të lojërave.

Artikulli i lidhur:

Open 3D Engine 23.10 mbërrin me veçori të reja eksperimentale, përmirësime dhe më shumë

instalim

Duke ndjekur Udhëzime dhe rekomandime zyrtare për instalim në një sistem operativ Linux (Ubuntu), dhe duke përdorur versionin e tij më të fundit të qëndrueshëm në dispozicion, këto janë hapat për instalimin e tij duke përdorur direkt depot e tij të pajtueshme me Ubuntu:

Hapat paraprakë të rekomanduar

sudo apt-get update
sudo apt-get install lsb-release gnupg

Instalimi i softuerit të Gazebo Jetty

sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-prerelease $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-prerelease.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install gz-jetty

Pas kësaj, të gjitha libraritë duhet të jenë gati për t’u përdorur dhe aplikacioni gz-sim gati për t’u ekzekutuar.

Ekipi i Gazebo ka kënaqësinë të njoftojë versionin e dhjetë të madh të Gazebo, me emrin e koduar Jetty. Ky është një version me Mbështetje Afatgjatë (LTS), që do të thotë se do të ketë një jetëgjatësi të zgjatur, konkretisht deri në shtator 2030. Ne u rekomandojmë përdoruesve të Gazebo të përditësojnë në Jetty si versionin e tyre të përditshëm. Njoftim për publikimin e versionit Jetty

Dhe së fundmi, ia vlen të përmendet se mund të jetë edhe instaluar duke përdorur paketën Snap dhe drejtpërdrejt instaluar duke përpiluar skedarët e tij burimorëPërveç kësaj, ekziston një version jozyrtar në internet i quajtur Rrjeti i belvederit i cili mund të jetë gjithashtu i dobishëm për shumë njerëz, dhe është projektuar duke përdorur kornizën Angular (Versioni 10), dhe kërkon nyjen 14.x dhe npm 6.x për të funksionuar.

Artikulli i lidhur:

RoboMind: Një softuer i dobishëm për të mësuar dhe mësuar programimin dhe robotikën

Përmbledhje

Me pak fjalë, ne shpresojmë këtë Një simulator robotik me burim të hapur i dobishëm i disponueshëm për Linux i quajtur "Gazebo" që ju kemi prezantuar ose ju kemi kujtuar sot, mund të jetë shumë e dobishme dhe praktike për shumë njerëz, si në jetën e tyre profesionale ashtu edhe në punë, si dhe për përdorimet e tyre të mundshme shkencore dhe madje edhe arsimore. Por mbi të gjitha, në këtë qasje të fundit, meqenëse, sigurisht sepse është falas, e lehtë për t’u instaluar dhe përdorur, Mund të jetë shumë i dobishëm si një mjet edukativ për t'u mësuar robotikën si të rriturve ashtu edhe fëmijëve. Krahas promovimit të përdorimit të gjerë të sistemeve operative falas dhe me burim të hapur si Ubuntu, nëse dëshironi të sugjeroni ose rekomandoni ndonjë softuer ose paketë tjetër të ngjashme, ju lutemi lini një koment më poshtë në mënyrë që ta shqyrtojmë për një botim të ardhshëm.