Gazebo: En robotsimulator med öppen källkod som underhålls av Open Robotics

Gazebo: En användbar robotsimulator med öppen källkod för Linux

För drygt fyra år sedan tillägnade vi en aktuell publikation åt en fantastisk öppen källkodsprogramvara för robotik som heter ROS, vilket vi beskrev som ett idealiskt robotoperativsystem som erbjuder ett användbart och flexibelt ramverk för att skriva effektiv programvara för robotar. Dessutom var det i allmänhet en uppsättning verktyg, bibliotek och konventioner vars syfte är att förenkla uppgiften att skapa komplext och robust robotbeteende på en mängd olika robotplattformar. Vi nämnde också då att det har associerade projekt som Andra viktiga och välkända som lusthus, Flytta den, OpenCV, Point Cloud Library (PCL) y Öppna RoboticsSå den här gången ska vi ägna det här inlägget åt att lära oss lite mer specifikt om projektet och programvaran som heter Gazebo.

Och om du aldrig har hört talas om det är det värt att betona från början och sammanfattningsvis att det inte är något mer än En programvara som erbjuder en öppen källkodssimulator för robotik som utmärker sig genom att erbjuda ett innovativt tillvägagångssätt för simulering med hjälp av en Komplett uppsättning utvecklingsbibliotek och molntjänster som underlättar simuleringSå om industriell, vetenskaplig eller pedagogisk robotik är din grej, bör du definitivt kolla in, prova och dra nytta av detta briljanta och tillgängliga projekt med öppen källkod.

ROS: Operativsystem för robotar - Ett ramverk med öppen källkod

Men innan vi börjar diskutera allt viktigt om denna användbara robotsimulator med öppen källkod som är tillgänglig för Linux, kallad Lusthus»rekommenderar vi att du utforskar och läser våra föregående och senaste relaterade inlägg Med den tidigare programvaran som hette ROS, i slutet av den:

Relaterad artikel:

ROS: Operativsystem för robotar - Ett ramverk med öppen källkod

Gazebo: En användbar robotsimulator med öppen källkod för Linux

Vad är ett lusthus?

Enligt din officiell hemsidaDenna mjukvaruutveckling som kallas Gazebo beskrivs kortfattat enligt följande:

Gazebo (tidigare känt som Ignition) är en robotsimulator med öppen källkod som underhålls av Open Robotics. Den erbjuder användare tillgång till högkvalitativa fysik-, renderings- och sensormodeller. Den ger också användare och utvecklare flera åtkomstpunkter till simuleringen, inklusive ett grafiskt användargränssnitt, plugins, asynkron meddelandeöverföring och tjänster. Slutligen erbjuder den en innovativ metod för simulering med en omfattande uppsättning utvecklingsbiblioteksverktyg och molntjänster som underlättar simulering. Detta möjliggör till exempel snabb iteration av nya fysiska designer i realistiska miljöer med högkvalitativa sensorflöden. Detta underlättar exekvering av kontrollstrategier under säkra förhållanden och simulering i kontinuerliga integrationstester.

Vidare är det viktigt att betona att det, idag och enligt dess officiella GitHub-förvar:

Det finns två huvudversioner av Gazebo: Paviljong Klassisk och Gazebo (tidigare Ignition). Gazebo Classic-versionerna använder siffror för att spåra versioner, medan Gazebo använder bokstavsnamn (t.ex. Fästning, Trädgård, etc.). Följaktligen, rVi rekommenderar att nya Gazebo-användare börjar med den senaste aktuella versionen, Paviljongbrygga, daterad 30 september 2025. Sedan dess senaste versionen av Gazebo Classic i version 11, daterad 30 januari 2020.

Och bland hans slingor Några av dem sticker ut:

1. Distribuerad simuleringGazebo stöder användning av flera servrar för att förbättra prestandan. Datoranvändningen är optimalt fördelad över flera servrar.
2. Dynamisk inläsning av tillgångarMed hjälp av spatial information kan Gazebo automatiskt ladda och ur simuleringsresurser för att dramatiskt förbättra prestandan.
3. Justerbar prestandaUnderlättar kontroll av simuleringens tidsstegsstorlek så att den körs i realtid, snabbare eller till och med långsammare än realtid.
4. MultiplatformstödTillgänglig för användning på Linux, macOS och Windows.
5. MolnintegrationLåter dig visa, ladda ner och ladda upp simuleringsmodeller och världar till din egen molnbaserade server, som finns på URL:en: app.gazebosim.org
6. Integration med ROSGazebo finns i ROS Melodic. Denna brygga konverterar automatiskt mellan Gazebo Protobuf-meddelanden och ROS-meddelanden.
7. Brett utbud av brussensorer och modellerMonokulära kameror, LIDAR, IMU, kontaktsensorer, höjdmätare och många fler finns tillgängliga och på väg.
8. Avancerad 3D-grafikOgre 2.1 finns tillgängligt i Gazebo Rendering, vilket ger tillgång till de senaste renderingsteknikerna, förbättrade skuggkartor och mer.
9. Exakt fysikDART är standardfysikmotorn i Gazebo Physics, vilket ger den en precisionsnivå som överträffar många av de mest avancerade spelmotorerna.

Relaterad artikel:

Open 3D Engine 23.10 kommer med nya experimentella funktioner, förbättringar och mer

installation

Följer Officiella instruktioner och rekommendationer för installation på ett Linux-operativsystem (Ubuntu), och med den senaste stabila versionen som finns tillgänglig, är dessa stegen för dess installation direkt med hjälp av dess repositories kompatibla med Ubuntu:

Rekommenderade preliminära steg

sudo apt-get update
sudo apt-get install lsb-release gnupg

Installera Gazebo Jetty-programvaran

sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-prerelease $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-prerelease.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install gz-jetty

Efter detta bör alla bibliotek vara redo att användas och gz-sim-applikationen redo att köras.

Gazebo-teamet är glada att kunna presentera den tionde stora versionen av Gazebo, med kodnamnet Jetty. Detta är en LTS-version (Long Term Support), vilket innebär att den kommer att ha en förlängd livslängd, närmare bestämt fram till september 2030. Vi rekommenderar att Gazebo-användare uppgraderar till Jetty som sin dagliga version. Tillkännagivande om lanseringen av Jetty-versionen

Och slutligen är det värt att nämna att det också kan vara installerat med Snap-paketet och direkt installerat genom att kompilera dess källfilerDessutom finns det en inofficiell webbversion som heter Paviljongwebb vilket också kan vara användbart för många, och är utformat med hjälp av Angular-ramverket (version 10), och kräver nod 14.x och npm 6.x för att fungera.

Relaterad artikel:

RoboMind: En användbar programvara för att lära sig och lära ut programmering och robotik

Sammanfattning

Kort sagt, vi hoppas detta En användbar robotsimulator med öppen källkod tillgänglig för Linux som heter "Gazebo" som vi har introducerat eller påmint er om idag, kan vara mycket användbar och praktisk för många, både i deras yrkesliv och arbetsliv, såväl som för deras eventuella vetenskapliga och till och med utbildningsmässiga användningsområden. Men framför allt, i detta sista tillvägagångssätt, eftersom det säkerligen är gratis, enkelt att installera och använda, Det skulle kunna vara mycket användbart som ett pedagogiskt verktyg för att lära både vuxna och barn om robotik. Förutom att främja den utbredda användningen av fria och öppna källkodssystem som Ubuntu, om du vill föreslå eller rekommendera någon annan liknande programvara eller paket, vänligen lämna en kommentar nedan så att vi kan överväga det för en framtida publikation.