Gazebo: โปรแกรมจำลองหุ่นยนต์โอเพ่นซอร์สที่มีประโยชน์สำหรับ Linux
เมื่อ 4 ปีที่แล้ว เราได้อุทิศสิ่งพิมพ์ที่ทันเวลาให้กับ ซอฟต์แวร์โอเพ่นซอร์สที่ยอดเยี่ยมสำหรับหุ่นยนต์ที่เรียกว่า ROSซึ่งเราอธิบายว่าเป็นระบบปฏิบัติการหุ่นยนต์ในอุดมคติ มอบกรอบการทำงานที่มีประโยชน์และยืดหยุ่นสำหรับการเขียนซอฟต์แวร์ที่มีประสิทธิภาพและประสิทธิผลสำหรับหุ่นยนต์ นอกจากนี้ โดยทั่วไปแล้ว ระบบปฏิบัติการนี้เป็นชุดเครื่องมือ ไลบรารี และข้อตกลงที่มีวัตถุประสงค์เพื่อลดความซับซ้อนของงานสร้างพฤติกรรมหุ่นยนต์ที่ซับซ้อนและแข็งแกร่งบนแพลตฟอร์มหุ่นยนต์ที่หลากหลาย นอกจากนี้ เรายังกล่าวถึงโครงการที่เกี่ยวข้อง เช่น อื่นๆที่สำคัญและเป็นที่รู้จักกันดี เช่น ศาลา เคลื่อนย้ายไปมา, OpenCV, ห้องสมุดพอยท์คลาวด์ (PCL) y เปิดหุ่นยนต์ดังนั้น ในครั้งนี้ เราจะอุทิศโพสต์นี้เพื่อเรียนรู้เพิ่มเติมเกี่ยวกับโครงการและซอฟต์แวร์ที่เรียกว่า Gazebo โดยเฉพาะ
และหากคุณไม่เคยได้ยินเรื่องนี้มาก่อน ก็ควรเน้นย้ำตั้งแต่แรก และสรุปได้ว่ามันก็ไม่มีอะไรมากไปกว่า ซอฟต์แวร์ที่นำเสนอโปรแกรมจำลองโอเพนซอร์สสำหรับหุ่นยนต์ซึ่งโดดเด่นในการนำเสนอแนวทางที่สร้างสรรค์ สำหรับการจำลองโดยใช้ ชุดไลบรารีการพัฒนาและบริการคลาวด์ที่ครบครันซึ่งช่วยอำนวยความสะดวกในการจำลองดังนั้น หากหุ่นยนต์ในอุตสาหกรรม วิทยาศาสตร์ หรือการศึกษาคือสิ่งที่คุณสนใจ คุณควรลองดูและใช้ประโยชน์จากโครงการโอเพ่นซอร์สอันชาญฉลาดและเข้าถึงได้นี้
ROS: ระบบปฏิบัติการสำหรับหุ่นยนต์ - กรอบงานโอเพ่นซอร์ส
แต่ก่อนที่เราจะเริ่มพูดคุยถึงทุกสิ่งที่สำคัญเกี่ยวกับเครื่องจำลองหุ่นยนต์โอเพนซอร์สที่มีประโยชน์นี้ซึ่งมีให้สำหรับ Linux ที่เรียกว่า ศาลาพักผ่อน»เราขอแนะนำให้คุณสำรวจและอ่านของเรา โพสต์ที่เกี่ยวข้องก่อนหน้าและล่าสุด ด้วยซอฟต์แวร์ตัวก่อนหน้าที่เรียกว่า ROS ในตอนท้าย:
Gazebo: โปรแกรมจำลองหุ่นยนต์โอเพ่นซอร์สที่มีประโยชน์สำหรับ Linux
ศาลากาเซโบ คืออะไร?
ตามที่คุณ เว็บไซต์ทางการการพัฒนาซอฟต์แวร์ที่เรียกว่า Gazebo มีคำอธิบายสั้นๆ ดังต่อไปนี้:
Gazebo (เดิมชื่อ Ignition) คือโปรแกรมจำลองหุ่นยนต์แบบโอเพนซอร์สที่ดูแลโดย Open Robotics โปรแกรมนี้ช่วยให้ผู้ใช้สามารถเข้าถึงฟิสิกส์ความแม่นยำสูง การเรนเดอร์ และแบบจำลองเซ็นเซอร์ นอกจากนี้ยังมีจุดเชื่อมต่อหลายจุดสำหรับการจำลอง ซึ่งรวมถึงส่วนติดต่อผู้ใช้แบบกราฟิก ปลั๊กอิน การส่งข้อความแบบอะซิงโครนัส และบริการต่างๆ นอกจากนี้ โปรแกรมนี้ยังเป็นนวัตกรรมใหม่ในการจำลองด้วยชุดเครื่องมือไลบรารีการพัฒนาที่ครอบคลุมและบริการคลาวด์ที่ช่วยอำนวยความสะดวกในการจำลอง ซึ่งช่วยให้สามารถทำซ้ำการออกแบบทางกายภาพใหม่ๆ ได้อย่างรวดเร็วในสภาพแวดล้อมจริงด้วยการไหลของเซ็นเซอร์ความแม่นยำสูง โปรแกรมนี้ช่วยอำนวยความสะดวกในการดำเนินกลยุทธ์การควบคุมภายใต้สภาวะที่ปลอดภัยและการจำลองในการทดสอบการรวมระบบอย่างต่อเนื่อง
นอกจากนี้ สิ่งสำคัญคือการเน้นย้ำว่าในปัจจุบันและตาม ที่เก็บ GitHub อย่างเป็นทางการ:
Gazebo มีสองเวอร์ชันหลัก: ศาลาคลาสสิก และศาลา (เดิมชื่อ Ignition). Gazebo เวอร์ชันคลาสสิกใช้ตัวเลขเพื่อติดตามเวอร์ชัน ในขณะที่ Gazebo ใช้ชื่อเวอร์ชันที่มีตัวอักษร (เช่น Fortress, Garden เป็นต้น) ดังนั้น rเราขอแนะนำให้ผู้ใช้ Gazebo ใหม่เริ่มต้นด้วยเวอร์ชันปัจจุบันล่าสุด ท่าเทียบเรือศาลาลงวันที่ 30 กันยายน พ.ศ. 2025 เนื่องจาก Gazebo Classic เวอร์ชันล่าสุด ในเวอร์ชัน 11 ลงวันที่ 30 มกราคม 2020
และระหว่างเขา คุณสมบัติที่โดดเด่น บางส่วนของพวกเขาโดดเด่น:
- การจำลองแบบกระจายGazebo รองรับการใช้งานเซิร์ฟเวอร์หลายเครื่องเพื่อเพิ่มประสิทธิภาพ การประมวลผลได้รับการกระจายอย่างเหมาะสมบนหลายเซิร์ฟเวอร์
- การโหลดสินทรัพย์แบบไดนามิก:ด้วยการใช้ข้อมูลเชิงพื้นที่ Gazebo สามารถโหลดและขนถ่ายทรัพยากรจำลองโดยอัตโนมัติเพื่อปรับปรุงประสิทธิภาพอย่างมาก
- ประสิทธิภาพที่ปรับแต่งได้:อำนวยความสะดวกในการควบคุมขนาดเวลาจำลองเพื่อให้ทำงานแบบเรียลไทม์ เร็วขึ้นหรือช้ากว่าเรียลไทม์ก็ได้
- รองรับหลายแพลตฟอร์ม: สามารถใช้งานได้บน Linux, macOS และ Windows
- การรวมระบบคลาวด์:ช่วยให้คุณสามารถดู ดาวน์โหลด และอัปโหลดโมเดลจำลองและโลกไปยังเซิร์ฟเวอร์โฮสต์บนคลาวด์ของคุณเอง ซึ่งอยู่ที่ URL: app.gazebosim.org
- การบูรณาการกับ ROSGazebo มีให้บริการในรูปแบบ ROS Melodic บริดจ์นี้จะแปลงข้อความ Gazebo Protobuf และข้อความ ROS โดยอัตโนมัติ
- เซ็นเซอร์ตรวจจับเสียงและรุ่นต่างๆ มากมาย:กล้องโมโนคูลาร์, LIDAR, IMU, เซ็นเซอร์สัมผัส, เครื่องวัดความสูง และอื่นๆ อีกมากมายมีจำหน่ายและกำลังจะมีจำหน่าย
- กราฟิก 3 มิติขั้นสูง:Ogre 2.1 มีให้ใช้งานใน Gazebo Rendering ซึ่งให้การเข้าถึงเทคนิคการเรนเดอร์ล่าสุด แผนที่เงาที่ปรับปรุงแล้ว และอื่นๆ อีกมากมาย
- ฟิสิกส์ที่แม่นยำ:DART คือเอ็นจิ้นฟิสิกส์เริ่มต้นใน Gazebo Physics ซึ่งทำให้มีระดับความแม่นยำที่เหนือกว่าเอ็นจิ้นเกมขั้นสูงส่วนใหญ่
การติดตั้ง
กำลังติดตาม คำแนะนำอย่างเป็นทางการและคำแนะนำสำหรับการติดตั้งบนระบบปฏิบัติการ Linux (Ubuntu)และใช้เวอร์ชันเสถียรล่าสุดที่มีอยู่ เหล่านี้คือ ขั้นตอนการติดตั้งโดยใช้ที่เก็บข้อมูลที่รองรับ Ubuntu โดยตรง:
ขั้นตอนเบื้องต้นที่แนะนำ
sudo apt-get update
sudo apt-get install lsb-release gnupg
การติดตั้งซอฟต์แวร์ Gazebo Jetty
sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-prerelease $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-prerelease.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install gz-jetty
หลังจากนี้ ไลบรารีทั้งหมดจะพร้อมใช้งาน และแอปพลิเคชัน gz-sim ก็พร้อมใช้งาน
ทีม Gazebo มีความยินดีที่จะประกาศการเปิดตัว Gazebo เวอร์ชันหลักลำดับที่ 10 ในชื่อรหัส Jetty การเปิดตัวนี้เป็นรุ่นที่รองรับการสนับสนุนระยะยาว (LTS) ซึ่งหมายความว่าจะมีอายุการใช้งานที่ยาวนานขึ้น โดยเฉพาะอย่างยิ่งจนถึงเดือนกันยายน 2030 เราขอแนะนำให้ผู้ใช้ Gazebo อัปเกรดเป็น Jetty เป็นเวอร์ชันรายวัน ประกาศเปิดตัว Jetty เวอร์ชั่น
และสุดท้ายนี้ก็ต้องบอกว่ามันยังสามารถ ติดตั้งโดยใช้แพ็คเกจ Snap และโดยตรง ติดตั้งโดยการรวบรวมไฟล์ต้นฉบับนอกจากนี้ยังมีเวอร์ชันเว็บที่ไม่เป็นทางการที่เรียกว่า โครงศาลา ซึ่งอาจมีประโยชน์สำหรับหลายๆ คน และได้รับการออกแบบโดยใช้เฟรมเวิร์ก Angular (เวอร์ชัน 10) และต้องใช้ node 14.x และ npm 6.x จึงจะทำงานได้
ข้อมูลอย่างย่อ
ในระยะสั้นเราหวังว่าสิ่งนี้ โปรแกรมจำลองหุ่นยนต์โอเพนซอร์สที่มีประโยชน์สำหรับ Linux ชื่อว่า "Gazebo" ที่เราแนะนำหรือเตือนให้คุณทราบในวันนี้ อาจเป็นประโยชน์และใช้งานได้จริงสำหรับหลาย ๆ คน ทั้งในชีวิตการทำงานและอาชีพ รวมถึงการใช้งานทางวิทยาศาสตร์และการศึกษา แต่เหนือสิ่งอื่นใด ในแนวทางสุดท้ายนี้ เนื่องมาจากเป็นฟรี ติดตั้งและใช้งานง่าย อาจเป็นประโยชน์อย่างมากในการใช้เป็นเครื่องมือทางการศึกษาเพื่อสอนทั้งผู้ใหญ่และเด็กเกี่ยวกับหุ่นยนต์ ควบคู่ไปกับการส่งเสริมการใช้ระบบปฏิบัติการโอเพนซอร์สและฟรีอย่างแพร่หลาย เช่น Ubuntu หากคุณต้องการแนะนำหรือแนะนำซอฟต์แวร์หรือแพ็คเกจอื่นๆ ที่คล้ายคลึงกัน โปรดแสดงความคิดเห็นด้านล่างเพื่อให้เราพิจารณาสำหรับการเผยแพร่ในอนาคต
สุดท้ายนี้ จำไว้ เยี่ยมชมของเรา «หน้าแรก» ในภาษาสเปน. หรือในภาษาอื่นๆ (เพียงเพิ่มตัวอักษร 2 ตัวต่อท้าย URL ปัจจุบันของเรา เช่น ar, de, en, fr, ja, pt และ ru และอื่นๆ อีกมากมาย) เพื่อเรียนรู้เนื้อหาที่เป็นปัจจุบันเพิ่มเติม นอกจากนี้เรายังขอเชิญคุณเข้าร่วมกับเรา ช่องโทรเลขอย่างเป็นทางการ เพื่ออ่านและแบ่งปันข่าวสาร คำแนะนำ และบทช่วยสอนเพิ่มเติมจากเว็บไซต์ของเรา