Gazebo: Isang open-source robotics simulator na pinapanatili ng Open Robotics

Gazebo: Isang kapaki-pakinabang na open-source robotics simulator para sa Linux

Mahigit 4 na taon lamang ang nakalipas, inilaan namin ang isang napapanahong publikasyon sa isang kamangha-manghang open source software para sa robotics na tinatawag na ROS, na inilarawan namin bilang isang perpektong Robot Operating System na nag-aalok ng kapaki-pakinabang at flexible na framework para sa pagsusulat ng mahusay at epektibong software para sa mga robot. Higit pa rito, sa pangkalahatan, ito ay isang hanay ng mga tool, library, at convention na ang layunin ay pasimplehin ang gawain ng paglikha ng kumplikado at matatag na robotic na pag-uugali sa isang malawak na iba't ibang mga robotic platform. Nabanggit din namin noong panahong iyon na mayroon itong mga kaakibat na proyekto tulad ng Iba pang mahalaga at kilala tulad ng Gazebo, Galaw, OpenCV, Point Cloud Library (PCL) y Buksan ang Robotics. Kaya, sa pagkakataong ito, ilalaan namin ang post na ito sa pag-aaral ng kaunti pang partikular tungkol sa proyekto at software na tinatawag na Gazebo.

At kung hindi mo pa ito narinig, ito ay nagkakahalaga ng pag-highlight mula sa simula at sa buod, na ito ay hindi hihigit sa Isang software na nag-aalok ng open source simulator para sa robotics na namumukod-tangi sa pag-aalok ng isang makabagong diskarte para sa simulation gamit ang a Kumpletong hanay ng mga development library at mga serbisyo sa cloud na nagpapadali sa simulationKaya, kung bagay ang pang-industriya, pang-agham, o pang-edukasyon na robotics, dapat mo talagang tingnan, subukan, at samantalahin ang napakatalino at naa-access na open-source na proyektong ito.

ROS: Operating System para sa Robots - Isang bukas na balangkas ng mapagkukunan

Ngunit, bago natin simulan ang pagtalakay sa lahat ng mahalaga tungkol sa kapaki-pakinabang na open source na robotics simulator na magagamit para sa Linux na tinatawag Gazebo», inirerekumenda namin na iyong galugarin at basahin ang aming nakaraan at pinakahuling nauugnay na post Gamit ang nakaraang software na tinatawag na ROS, sa dulo nito:

Kaugnay na artikulo:

ROS: Operating System para sa Robots - Isang bukas na balangkas ng mapagkukunan

Gazebo: Isang kapaki-pakinabang na open-source robotics simulator para sa Linux

Ano ang Gazebo?

Ayon sa iyong opisyal na websiteAng pagpapaunlad ng software na ito na tinatawag na Gazebo ay maikling inilalarawan tulad ng sumusunod:

Gazebo (dating kilala bilang Ignition) ay isang open-source robotics simulator na pinapanatili ng Open Robotics. Nag-aalok ito sa mga user ng access sa high-fidelity physics, rendering, at mga modelo ng sensor. Nagbibigay din ito sa mga user at developer ng maraming access point sa simulation, kabilang ang isang graphical na user interface, mga plugin, asynchronous na pagpasa ng mensahe, at mga serbisyo. Sa wakas, nag-aalok ito ng isang makabagong diskarte sa simulation na may komprehensibong hanay ng mga tool sa pag-develop ng library at mga serbisyo sa cloud na nagpapadali sa simulation. Binibigyang-daan nito, halimbawa, ang mabilis na pag-ulit ng mga bagong pisikal na disenyo sa mga makatotohanang kapaligiran na may mataas na fidelity na daloy ng sensor. Pinapadali nito ang pagpapatupad ng mga diskarte sa kontrol sa ilalim ng mga ligtas na kondisyon at simulation sa patuloy na mga pagsubok sa pagsasama.

Higit pa rito, mahalagang i-highlight iyon, ngayon at ayon sa nito opisyal na Repository ng GitHub:

Mayroong dalawang pangunahing bersyon ng Gazebo: Gazebo Classic at Gazebo (dating Ignition). Gumagamit ang mga Gazebo Classic na bersyon ng mga numero para subaybayan ang mga bersyon, habang ang Gazebo ay gumagamit ng mga lettered na pangalan ng bersyon (hal., Fortress, Garden, atbp.). Dahil dito, si rInirerekomenda namin na ang mga bagong gumagamit ng Gazebo ay magsimula sa pinakabagong kasalukuyang bersyon, Gazebo Jetty, na may petsang Setyembre 30, 2025. Dahil, ang pinakabagong bersyon ng Gazebo Classic sa bersyon 11, na may petsang Enero 30, 2020.

At sa pagitan ng kanyang natitirang mga tampok Ang ilan sa kanila ay namumukod-tangi:

1. Ibinahagi ang simulationSinusuportahan ng Gazebo ang paggamit ng maramihang mga server upang mapabuti ang pagganap. Ang pag-compute ay mahusay na ipinamamahagi sa maraming mga server.
2. Dynamic na pag-load ng asset: Gamit ang spatial na impormasyon, ang Gazebo ay maaaring awtomatikong mag-load at mag-unload ng mga simulation asset upang kapansin-pansing mapabuti ang pagganap.
3. Mahinog na pagganap: Pinapadali ang kontrol sa laki ng hakbang ng simulation time upang tumakbo sa real time, mas mabilis o mas mabagal pa kaysa sa real time.
4. Suporta ng Multiplatform: Magagamit para sa Linux, macOS at Windows.
5. Pagsasama ng Ulap: Binibigyang-daan kang tingnan, i-download, at i-upload ang mga modelo at mundo ng simulation sa iyong sariling server na naka-host sa cloud, na matatagpuan sa URL: app.gazebosim.org
6. Pagsasama sa ROSAvailable ang Gazebo sa ROS Melodic. Awtomatikong nagko-convert ang tulay na ito sa pagitan ng mga mensahe ng Gazebo Protobuf at mga mensahe ng ROS.
7. Malawak na hanay ng mga sensor at modelo ng ingay: Monocular camera, LIDAR, IMU, Contact sensors, altimeters at marami pang iba ay available at on the way.
8. Mga advanced na 3D graphics: Available ang Ogre 2.1 sa Gazebo Rendering, na nagbibigay ng access sa pinakabagong mga diskarte sa pag-render, pinahusay na shadow map, at higit pa.
9. Tumpak na Physics: Ang DART ay ang default na physics engine sa Gazebo Physics, na nagbibigay dito ng antas ng katumpakan na lumalampas sa marami sa mga pinaka-advanced na engine ng laro.

Kaugnay na artikulo:

Dumating ang Open 3D Engine 23.10 na may mga bagong pang-eksperimentong feature, pagpapahusay at higit pa

Instalasyon

Sumusunod sa Opisyal na mga tagubilin at rekomendasyon para sa pag-install sa isang Linux operating system (Ubuntu), at gamit ang pinakabagong stable na bersyon na available, ito ay ang mga hakbang para sa pag-install nito gamit ang direktang mga repository nito na katugma sa Ubuntu:

Inirerekomenda ang mga paunang hakbang

sudo apt-get update
sudo apt-get install lsb-release gnupg

Pag-install ng Gazebo Jetty Software

sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-prerelease $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-prerelease.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install gz-jetty

Pagkatapos nito, ang lahat ng mga aklatan ay dapat na handa nang gamitin at ang gz-sim application ay handang tumakbo.

Ang koponan ng Gazebo ay nalulugod na ipahayag ang ikasampung pangunahing pagpapalabas ng Gazebo, na may pangalang Jetty. Ito ay isang release ng Long Term Support (LTS), ibig sabihin ay magkakaroon ito ng pinahabang buhay, partikular hanggang Setyembre 2030. Inirerekomenda namin ang mga user ng Gazebo na mag-upgrade sa Jetty bilang kanilang pang-araw-araw na bersyon. Anunsyo ng paglabas ng bersyon ng Jetty

At sa wakas, ito ay nagkakahalaga ng pagbanggit na maaari rin itong maging naka-install gamit ang Snap package at direkta naka-install sa pamamagitan ng pag-compile ng mga source file nito. Bilang karagdagan, mayroong isang hindi opisyal na bersyon ng web na tinatawag Gazebo web na maaari ding maging kapaki-pakinabang para sa marami, at idinisenyo gamit ang Angular framework (Bersyon 10), at nangangailangan ng node 14.x at npm 6.x upang gumana.

Kaugnay na artikulo:

RoboMind: Isang kapaki-pakinabang na software para matuto at magturo ng programming at robotics

Buod

Sa madaling sabi, inaasahan namin ito Isang kapaki-pakinabang na open-source robotics simulator na magagamit para sa Linux na tinatawag na "Gazebo" na aming ipinakilala o ipinaalala sa iyo ngayon, ay maaaring maging lubhang kapaki-pakinabang at praktikal para sa marami, kapwa sa kanilang propesyonal at trabaho, gayundin para sa kanilang posibleng pang-agham at maging pang-edukasyon na paggamit. Ngunit higit sa lahat, sa huling diskarte na ito, dahil, tiyak dahil libre ito, madaling i-install at gamitin, Maaari itong maging lubhang kapaki-pakinabang bilang tool na pang-edukasyon upang turuan ang mga matatanda at bata tungkol sa robotics. Kasabay ng pag-promote ng malawakang paggamit ng libre at open source na mga operating system tulad ng Ubuntu, kung gusto mong magmungkahi o magrekomenda ng anumang iba pang katulad na software o package, mangyaring mag-iwan ng komento sa ibaba upang maisaalang-alang namin ito para sa isang publikasyon sa hinaharap.