Gazebo: Open Robotics tarafından yönetilen açık kaynaklı bir robotik simülatörü

Gazebo: Linux için kullanışlı bir açık kaynaklı robotik simülatörü

Yaklaşık 4 yıl önce, zamanında bir yayına adadık ROS adı verilen robotik için muhteşem bir açık kaynaklı yazılımRobotlar için verimli ve etkili yazılımlar yazmak için kullanışlı ve esnek bir çerçeve sunan ideal bir Robot İşletim Sistemi olarak tanımladığımız . Ayrıca, genel olarak, çok çeşitli robotik platformlarda karmaşık ve sağlam robotik davranışlar oluşturma görevini basitleştirmeyi amaçlayan bir dizi araç, kütüphane ve kuraldan oluşuyordu. O zamanlar, gibi ilişkili projelerin de olduğunu belirtmiştik. Gazebo gibi diğer önemli ve iyi bilinenler; Oynat şunu, OpenCV, Nokta Bulutu Kitaplığı (PCL) y Açık RobotikBu sefer, bu yazımızı Gazebo adlı proje ve yazılım hakkında biraz daha detaylı bilgi edinmeye ayıracağız.

Ve eğer daha önce hiç duymadıysanız, en başından ve özetle şunu vurgulamakta fayda var ki, bu, Robotik için açık kaynaklı bir simülatör sunan ve yenilikçi bir yaklaşım sunmasıyla öne çıkan bir yazılım simülasyon için bir Simülasyonu kolaylaştıran eksiksiz geliştirme kütüphaneleri ve bulut hizmetleri setiDolayısıyla, eğer endüstriyel, bilimsel veya eğitimsel robotik ilginizi çekiyorsa, bu harika ve erişilebilir açık kaynaklı projeyi mutlaka incelemeli, denemeli ve bundan faydalanmalısınız.

ROS: Robotlar için İşletim Sistemi - Açık kaynaklı bir çerçeve

Ancak, Linux için mevcut olan bu kullanışlı açık kaynaklı robotik simülatörü hakkında önemli olan her şeyi tartışmaya başlamadan önce, Çardak», incelemenizi ve okumanızı öneririz önceki ve en son ilgili gönderi Önceki ROS adlı yazılımla birlikte, bunun sonunda:

İlgili makale:

ROS: Robotlar için İşletim Sistemi - Açık kaynaklı bir çerçeve

Gazebo: Linux için kullanışlı bir açık kaynaklı robotik simülatörü

Gazebo Nedir?

Senin göre Resmi web sitesiGazebo adı verilen bu yazılım geliştirme kısaca şu şekilde anlatılmaktadır:

Balkon (eski adıyla Ignition), Open Robotics tarafından geliştirilen açık kaynaklı bir robotik simülatörüdür. Kullanıcılara yüksek doğrulukta fizik, görselleştirme ve sensör modellerine erişim sağlar. Ayrıca, kullanıcılara ve geliştiricilere grafiksel kullanıcı arayüzü, eklentiler, eşzamansız mesaj iletimi ve hizmetler dahil olmak üzere simülasyona birden fazla erişim noktası sağlar. Son olarak, simülasyonu kolaylaştıran kapsamlı bir geliştirme kütüphanesi araçları ve bulut hizmetleri setiyle yenilikçi bir simülasyon yaklaşımı sunar. Bu, örneğin, yüksek doğrulukta sensör akışlarına sahip gerçekçi ortamlarda yeni fiziksel tasarımların hızlı yinelemesini sağlar. Bu, güvenli koşullar altında kontrol stratejilerinin yürütülmesini ve sürekli entegrasyon testlerinde simülasyonu kolaylaştırır.

Ayrıca, bugün ve bu gün itibarıyla, resmi GitHub deposu:

Gazebo'nun iki ana versiyonu bulunmaktadır: Gazebo Klasik ve Gazebo (eski adıyla Ignition). Gazebo Classic sürümleri sürümleri izlemek için sayılar kullanırken, Gazebo harfli sürüm adlarını kullanır (örneğin, Kale, Bahçe, vb.). Sonuç olarak, rYeni Gazebo kullanıcılarına en son güncel sürümle başlamalarını öneriyoruz. Çardak İskelesi30 Eylül 2025 tarihli. O zamandan beri, Gazebo Classic'in son sürümü 30 Ocak 2020 tarihli 11. sürümde.

ve onun arasında belirgin özellikleri Bunlardan bazıları öne çıkıyor:

1. Dağıtılmış simülasyonGazebo, performansı artırmak için birden fazla sunucunun kullanımını destekler. Bilgi işlem, birden fazla sunucuya en iyi şekilde dağıtılır.
2. Dinamik varlık yükleme:Gazebo, mekansal bilgileri kullanarak simülasyon varlıklarını otomatik olarak yükleyebilir ve boşaltabilir ve böylece performansı önemli ölçüde artırabilir.
3. Ayarlanabilir performans: Simülasyon zaman adımının gerçek zamanlı, gerçek zamandan daha hızlı veya daha yavaş çalışacak şekilde kontrol edilmesini kolaylaştırır.
4. Çoklu platform desteği: Linux, macOS ve Windows'ta kullanılabilir.
5. Bulut Entegrasyonu: Simülasyon modellerini ve dünyalarını kendi bulut tabanlı sunucunuzda görüntülemenize, indirmenize ve yüklemenize olanak tanır; sunucunuz şu URL'de bulunur: app.gazebosim.org
6. ROS ile entegrasyonGazebo, ROS Melodic'te mevcuttur. Bu köprü, Gazebo Protobuf mesajları ile ROS mesajları arasında otomatik dönüşüm sağlar.
7. Geniş yelpazede gürültü sensörleri ve modelleri: Monoküler kameralar, LIDAR, IMU, Temas sensörleri, altimetreler ve daha birçokları mevcut ve yolda.
8. Gelişmiş 3D grafikler: Ogre 2.1, Gazebo Rendering'de kullanılabilir ve en son render tekniklerine, geliştirilmiş gölge haritalarına ve daha fazlasına erişim sağlar.
9. Kesin Fizik: DART, Gazebo Physics'teki varsayılan fizik motorudur ve bu da ona en gelişmiş oyun motorlarının çoğunu geride bırakan bir hassasiyet düzeyi kazandırır.

İlgili makale:

Open 3D Engine 23.10 yeni deneysel özellikler, iyileştirmeler ve daha fazlasıyla geliyor

Montaj

Takiben Linux işletim sistemine (Ubuntu) kurulum için resmi talimatlar ve önerilerve mevcut en son kararlı sürümünü kullanarak, bunlar Ubuntu ile uyumlu depolarını kullanarak doğrudan kurulum adımları:

Önerilen ön adımlar

sudo apt-get update
sudo apt-get install lsb-release gnupg

Gazebo Jetty Yazılımının Kurulumu

sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-prerelease $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-prerelease.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install gz-jetty

Bundan sonra tüm kütüphaneler kullanıma hazır hale gelmeli ve gz-sim uygulaması çalıştırılmaya hazır olmalıdır.

Gazebo ekibi, Jetty kod adlı Gazebo'nun onuncu büyük sürümünü duyurmaktan mutluluk duyar. Bu bir Uzun Vadeli Destek (LTS) sürümüdür, yani Eylül 2030'a kadar uzatılmış bir kullanım ömrüne sahip olacaktır. Gazebo kullanıcılarının günlük sürüm olarak Jetty'ye yükseltmelerini öneririz. Jetty versiyonunun yayınlandığının duyurusu

Ve son olarak şunu da belirtmekte fayda var ki, bu aynı zamanda şu şekilde de olabilir: Snap paketi kullanılarak yüklendi ve doğrudan kaynak dosyaları derlenerek kurulduAyrıca, resmi olmayan bir web sürümü de var. Çardak web Birçok kişi için faydalı olabilecek ve Angular framework'ü (Sürüm 10) kullanarak tasarlanmış olup, çalışması için node 14.x ve npm 6.x'e ihtiyaç duymaktadır.

İlgili makale:

RoboMind: Programlama ve robot bilimi öğrenmek ve öğretmek için kullanışlı bir yazılım

Resumen

Kısacası, bunu umuyoruz Linux için "Gazebo" adlı kullanışlı bir açık kaynaklı robotik simülatörü mevcuttur Bugün size tanıttığımız veya hatırlattığımız şey, birçok kişi için hem profesyonel ve iş hayatlarında, hem de olası bilimsel ve hatta eğitimsel kullanımlarında oldukça faydalı ve pratik olabilir. Ancak her şeyden önce, bu son yaklaşımda, ücretsiz, kurulumu ve kullanımı kolay olduğu için, Hem yetişkinlere hem de çocuklara robotik hakkında bilgi vermek için eğitici bir araç olarak çok faydalı olabilir. Ubuntu gibi özgür ve açık kaynaklı işletim sistemlerinin yaygın kullanımını teşvik etmenin yanı sıra, benzer başka bir yazılım veya paket önermek veya tavsiye etmek isterseniz, lütfen aşağıya bir yorum bırakın, böylece bunu gelecekteki bir yayın için değerlendirebilelim.