Gazebo: Симулятор робототехніки з відкритим кодом, що підтримується Open Robotics

Gazebo: Корисний симулятор робототехніки з відкритим кодом для Linux

Трохи більше 4 років тому ми присвятили своєчасну публікацію чудове програмне забезпечення з відкритим кодом для робототехніки під назвою ROS, яку ми описали як ідеальну операційну систему для роботів, що пропонує корисну та гнучку основу для написання ефективного програмного забезпечення для роботів. Крім того, загалом це був набір інструментів, бібліотек та угод, метою яких є спрощення завдання створення складної та надійної роботизованої поведінки на широкому спектрі роботизованих платформ. Ми також згадували тоді, що з нею пов'язані такі проекти, як Інші важливі та відомі, такі як альтанка, Перемістити його, OpenCV, Бібліотека хмарних точок (PCL) y Відкрита робототехнікаОтже, цього разу ми присвятимо цю публікацію детальнішому розгляду проекту та програмного забезпечення під назвою Gazebo.

А якщо ви ніколи про це не чули, варто одразу підкреслити, що це не що інше, як Програмне забезпечення, що пропонує симулятор робототехніки з відкритим кодом та вирізняється інноваційним підходом. для моделювання з використанням Повний набір бібліотек розробки та хмарних сервісів, що сприяють моделюваннюОтже, якщо ви захоплюєтеся промисловою, науковою чи освітньою робототехнікою, вам обов'язково варто ознайомитися, спробувати та скористатися перевагами цього блискучого та доступного проєкту з відкритим кодом.

ROS: Операційна система для роботів - фреймворк з відкритим кодом

Але перш ніж ми почнемо обговорювати все важливе про цей корисний симулятор робототехніки з відкритим кодом, доступний для Linux, під назвою Альтанка», рекомендуємо вам ознайомитися та прочитати наші попередній та останній пов'язані публікації З попереднім програмним забезпеченням під назвою ROS, в кінці:

Пов'язана стаття:

ROS: Операційна система для роботів - фреймворк з відкритим кодом

Gazebo: Корисний симулятор робототехніки з відкритим кодом для Linux

Що таке альтанка?

Відповідно до вашого офіційний сайтЦя розробка програмного забезпечення під назвою Gazebo коротко описується наступним чином:

бельведер (раніше відомий як Ignition) – це симулятор робототехніки з відкритим кодом, що підтримується Open Robotics. Він пропонує користувачам доступ до високоточних моделей фізики, рендерингу та датчиків. Він також надає користувачам та розробникам кілька точок доступу до симуляції, включаючи графічний інтерфейс користувача, плагіни, асинхронну передачу повідомлень та сервіси. Нарешті, він пропонує інноваційний підхід до симуляції з комплексним набором інструментів бібліотеки розробки та хмарних сервісів, що сприяють симуляції. Це дозволяє, наприклад, швидко виконувати ітерації нових фізичних конструкцій у реалістичних середовищах з високоточними потоками датчиків. Це полегшує виконання стратегій керування в безпечних умовах та симуляцію в тестах безперервної інтеграції.

Крім того, важливо підкреслити, що сьогодні та відповідно до його офіційне сховище GitHub:

Існує два основних варіанти альтанки: Класична альтанка та альтанка (раніше Ignition). Класичні версії Gazebo використовують цифри для відстеження версій, тоді як Gazebo використовує літерні назви версій (наприклад, Fortress, Garden тощо). Отже, rМи рекомендуємо новим користувачам Gazebo почати з останньої актуальної версії, Альтанка-причал, від 30 вересня 2025 року. З того часу, остання версія Gazebo Classic у версії 11 від 30 січня 2020 року.

І між його основні моменти Деякі з них виділяються:

1. Розподілене моделюванняGazebo підтримує використання кількох серверів для підвищення продуктивності. Обчислення оптимально розподілені між кількома серверами.
2. Динамічне завантаження ресурсівВикористовуючи просторову інформацію, Gazebo може автоматично завантажувати та вивантажувати ресурси моделювання, щоб значно покращити продуктивність.
3. Налаштовувана продуктивністьДозволяє контролювати розмір кроку симуляції для виконання в реальному часі, швидше або навіть повільніше, ніж у реальному часі.
4. Мультиплатформна підтримкаДоступно для використання в Linux, macOS та Windows.
5. Хмарна інтеграціяДозволяє переглядати, завантажувати та вивантажувати моделі симуляції та світи на власний хмарний сервер, розташований за URL-адресою: app.gazebosim.org
6. Інтеграція з ROSGazebo доступний у ROS Melodic. Цей міст автоматично конвертує повідомлення Gazebo Protobuf у повідомлення ROS.
7. Широкий асортимент датчиків шуму та моделейМонокулярні камери, LIDAR, IMU, контактні датчики, висотоміри та багато іншого вже доступні та розробляються.
8. Розширена 3D-графікаOgre 2.1 доступний у розділі Gazebo Rendering, що надає доступ до найновіших методів рендерингу, покращених карт тіней тощо.
9. Точна фізикаDART — це фізичний рушій за замовчуванням у Gazebo Physics, що забезпечує йому рівень точності, що перевершує багато найсучасніших ігрових рушіїв.

Пов'язана стаття:

Open 3D Engine 23.10 з’являється з новими експериментальними функціями, покращеннями тощо

Установка

Слідом за Офіційні інструкції та рекомендації щодо встановлення на операційну систему Linux (Ubuntu), і використовуючи останню доступну стабільну версію, це кроки для його встановлення безпосередньо з використанням репозиторіїв, сумісних з Ubuntu:

Рекомендовані попередні кроки

sudo apt-get update
sudo apt-get install lsb-release gnupg

Встановлення програмного забезпечення Gazebo Jetty

sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-prerelease $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-prerelease.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install gz-jetty

Після цього всі бібліотеки мають бути готові до використання, а програма gz-sim — до запуску.

Команда Gazebo рада оголосити про десятий великий реліз Gazebo під кодовою назвою Jetty. Це реліз із довгостроковою підтримкою (LTS), що означає, що він матиме розширений термін дії, а саме до вересня 2030 року. Ми рекомендуємо користувачам Gazebo оновитися до Jetty як їхньої щоденної версії. Анонс виходу версії Jetty

І нарешті, варто зазначити, що це також може бути встановлено за допомогою пакета Snap і безпосередньо встановлюється шляхом компіляції його вихідних файлівКрім того, існує неофіційна веб-версія під назвою Павутиння альтанки що також може бути корисним для багатьох, розроблено з використанням фреймворку Angular (версія 10) та вимагає для роботи node 14.x та npm 6.x.

Пов'язана стаття:

RoboMind: корисне програмне забезпечення для вивчення та навчання програмуванню та робототехніці

Резюме

Одним словом, ми на це сподіваємось Корисний симулятор робототехніки з відкритим кодом, доступний для Linux, під назвою "Gazebo" які ми сьогодні представили або нагадали вам, можуть бути дуже корисними та практичними для багатьох, як у їхньому професійному та робочому житті, так і для їхнього можливого наукового та навіть освітнього використання. Але понад усе, в цьому останньому підході, оскільки, безумовно, оскільки він безкоштовний, простий в установці та використанні, Це може бути дуже корисним як освітній інструмент для навчання робототехніки як дорослим, так і дітям. Поряд із просуванням широкого використання безкоштовних операційних систем з відкритим кодом, таких як Ubuntu, якщо ви хочете запропонувати або порекомендувати будь-яке інше подібне програмне забезпечення чи пакет, будь ласка, залиште коментар нижче, щоб ми могли розглянути його для майбутньої публікації.