Gazebo：由 Open Robotics 维护的开源机器人模拟器

Gazebo：一款实用的 Linux 开源机器人模拟器

就在四年多前，我们及时出版了一本 一款出色的机器人开源软件，名为 ROS我们将其描述为一个理想的机器人操作系统，它提供了一个实用且灵活的框架，用于编写高效的机器人软件。此外，总的来说，它是一套工具、库和约定，其目标是简化在各种机器人平台上创建复杂且强大的机器人行为的任务。我们当时还提到，它与以下项目相关： 其他重要且著名的，例如 Gazebo， 移动, OpenCV的, 点云库 (PCL) y 开放式机器人。因此，这次，我们将通过这篇文章更具体地了解 Gazebo 这个项目和软件。

如果你从未听说过它，那么值得从一开始就强调的是，它只不过是 一款提供开源机器人模拟器的软件，以提供创新方法而脱颖而出 用于模拟 完善的开发库和云服务，方便仿真因此，如果您对工业、科学或教育机器人感兴趣，那么您一定要查看、尝试并利用这个出色且易于访问的开源项目。

ROS：机器人操作系统 - 一个开源框架

但是，在我们开始讨论有关这个适用于 Linux 的开源机器人模拟器的所有重要信息之前，它叫做 凉亭»，我们建议您探索并阅读我们的 之前和最近的相关文章 使用之前的软件 ROS，最后是：

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什么是 Gazebo？

根据他的说法 官方网站这个名为Gazebo的软件开发简单描述如下：

露台 （原名 Ignition）是由 Open Robotics 维护的一款开源机器人模拟器。它为用户提供高保真物理、渲染和传感器模型。它还为用户和开发者提供了多种模拟访问点，包括图形用户界面、插件、异步消息传递和服务。最后，它提供了一种创新的模拟方法，并提供了一套全面的开发库工具和云服务来促进模拟。例如，这使得能够在现实环境中使用高保真传感器流快速迭代新的物理设计。这有助于在安全条件下执行控制策略，并在持续集成测试中进行模拟。

此外，值得强调的是，今天，根据其 官方GitHub存储库:

Gazebo 主要有两个版本： 经典凉亭 和 Gazebo（原 Ignition）. Gazebo Classic 版本使用数字来跟踪版本，而 Gazebo 使用字母版本名称（例如 Fortress、Garden 等）。因此，r我们建议新的 Gazebo 用户从最新的当前版本开始， 凉亭码头，日期为 2025 年 9 月 30 日。由于 Gazebo Classic 的最新版本 在版本 11 中，日期为 2020 年 1 月 30 日。

而他之间 亮点 其中一些非常突出：

1. 分布式仿真Gazebo 支持使用多台服务器来提升性能。计算以最优方式分布在多台服务器上。
2. 动态资产加载：利用空间信息，Gazebo 可以自动加载和卸载模拟资产，从而显著提高性能。
3. 可调性能：方便控制模拟时间步长，使其实时运行、更快甚至比实时更慢。
4. 多平台支持：可在 Linux、macOS 和 Windows 上使用。
5. 云集成：允许您查看、下载和上传模拟模型和世界到您自己的云托管服务器，其 URL 为：app.gazebosim.org
6. 与 ROS 集成Gazebo 在 ROS Melodic 中可用。该桥接器可自动在 Gazebo Protobuf 消息和 ROS 消息之间进行转换。
7. 多种噪声传感器和型号：单目相机、激光雷达、IMU、接触式传感器、高度计等多种设备均已投入使用并正在研发中。
8. 先进的3D图形：Ogre 2.1 可在 Gazebo Rendering 中使用，提供最新的渲染技术、改进的阴影贴图等。
9. 精密物理学：DART 是 Gazebo Physics 中的默认物理引擎，其精度超过了许多最先进的游戏引擎。

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安装

继 Linux 操作系统（Ubuntu）上安装的官方说明和建议并使用其最新的稳定版本，这些是 直接使用与 Ubuntu 兼容的存储库进行安装的步骤:

建议的初步步骤

sudo apt-get update
sudo apt-get install lsb-release gnupg

安装 Gazebo Jetty 软件

sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-prerelease $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-prerelease.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install gz-jetty

在此之后，所有库都应该可以使用，并且 gz-sim 应用程序应该可以运行。

Gazebo 团队欣然宣布 Gazebo 的第十个主要版本发布，代号为 Jetty。这是一个长期支持 (LTS) 版本，这意味着它的生命周期将延长至 2030 年 9 月。我们建议 Gazebo 用户升级到 Jetty 作为日常版本。 Jetty版本发布公告

最后值得一提的是，它还可以 使用 Snap 包安装 并直接 通过编译其源文件来安装。此外，还有一个非官方的网络版本，名为 凉亭网 这对许多人来说也很有用，它是使用 Angular 框架（版本 10）设计的，并且需要 node 14.x 和 npm 6.x 才能工作。

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总结

总之，我们希望这 一款适用于 Linux 的开源机器人模拟器，名为“Gazebo” 我们今天介绍或提醒大家的方法，对很多人来说可能非常有用和实用，无论是在工作中，还是在科研甚至教育领域。但最重要的是，最后一种方法，因为它免费、易于安装和使用， 它可以作为一种非常有用的教育工具，向成人和儿童传授机器人技术。 除了推广 Ubuntu 等免费开源操作系统的广泛使用之外，如果您想建议或推荐任何其他类似的软件或软件包，请在下面发表评论，以便我们在以后的发布中考虑。