Gazebo：由 Open Robotics 維護的開源機器人模擬器

Gazebo：一款實用的 Linux 開源機器人模擬器

就在四年多前，我們及時出版了一本 一款優秀的機器人開源軟體，名為 ROS我們將其描述為一個理想的機器人作業系統，它提供了一個實用且靈活的框架，用於編寫高效的機器人軟體。此外，總的來說，它是一套工具、庫和約定，其目標是簡化在各種機器人平台上創建複雜且強大的機器人行為的任務。我們當時也提到，它與以下項目相關： 其他重要且著名的，例如 Gazebo， 移動, OpenCV合作呈現, 點雲庫 (PCL) y 開放式機器人。因此，這次，我們將透過這篇文章更具體地了解 Gazebo 這個專案和軟體。

如果你從未聽說過它，那麼值得從一開始就強調的是，它只不過是 一款提供開源機器人模擬器的軟體，以提供創新方法而脫穎而出 用於模擬 完善的開發庫與雲端服務，方便仿真因此，如果您對工業、科學或教育機器人感興趣，那麼您一定要查看、嘗試並利用這個出色且易於訪問的開源專案。

ROS：機器人操作系統 - 一個開源框架

但是，在我們開始討論有關這個適用於 Linux 的開源機器人模擬器的所有重要資訊之前，它叫做 涼亭»，我們建議您探索並閱讀我們的 之前和最近的相關文章 使用之前的軟體 ROS，最後是：

相關文章：

ROS：機器人操作系統 - 一個開源框架

Gazebo：一款實用的 Linux 開源機器人模擬器

什麼是 Gazebo？

根據你的 官方網站這個名為Gazebo的軟體開發簡單描述如下：

涼亭 （原名 Ignition）是由 Open Robotics 維護的開源機器人模擬器。它為用戶提供高保真物理、渲染和感測器模型。它還為用戶和開發者提供了多種模擬存取點，包括圖形使用者介面、插件、非同步訊息傳遞和服務。最後，它提供了一種創新的模擬方法，並提供了一套全面的開發庫工具和雲端服務來促進模擬。例如，這使得能夠在現實環境中使用高保真感測器流快速迭代新的物理設計。這有助於在安全條件下執行控制策略，並在持續整合測試中進行模擬。

此外，值得強調的是，今天，根據其 官方GitHub存儲庫:

Gazebo 主要有兩個版本： 涼亭經典 和 Gazebo（原 Ignition）. Gazebo Classic 版本使用數字來追蹤版本，而 Gazebo 使用字母版本名稱（例如 Fortress、Garden 等）。因此，r我們建議新的 Gazebo 用戶從最新的當前版本開始， 涼亭碼頭，日期為 2025 年 9 月 30 日。由於 Gazebo Classic 的最新版本 在版本 11 中，日期為 2020 年 1 月 30 日。

而他之間 突出特點 其中一些非常突出：

1. 分散式模擬Gazebo 支援使用多台伺服器來提升效能。計算以最優方式分佈在多台伺服器上。
2. 動態資產加載：利用空間訊息，Gazebo 可以自動載入和卸載模擬資產，從而顯著提高效能。
3. 可調性能：方便控制模擬時間步長，使其即時運作、更快甚至比即時更慢。
4. 多平台支持：可在 Linux、macOS 和 Windows 上使用。
5. 雲端整合：允許您查看、下載和上傳模擬模型和世界到您自己的雲端託管伺服器，其 URL 為：app.gazebosim.org
6. 與 ROS 集成Gazebo 在 ROS Melodic 中可用。此橋接器可自動在 Gazebo Protobuf 訊息和 ROS 訊息之間進行轉換。
7. 多種噪音感測器和型號：單眼相機、雷射雷達、IMU、接觸式感測器、高度計等多種設備均已投入使用並正在研發中。
8. 先進的 3D 圖形：Ogre 2.1 可在 Gazebo Rendering 中使用，提供最新的渲染技術、改良的陰影貼圖等。
9. 精密物理學：DART 是 Gazebo Physics 中的預設物理引擎，其精確度超過了許多最先進的遊戲引擎。

相關文章：

Open 3D Engine 23.10 帶來新的實驗性功能、改進等

安裝

繼 Linux 作業系統（Ubuntu）上安裝的官方說明和建議並使用其最新的穩定版本，這些是 直接使用與 Ubuntu 相容的儲存庫進行安裝的步驟:

建議的初步步驟

sudo apt-get update
sudo apt-get install lsb-release gnupg

安裝 Gazebo Jetty 軟體

sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-prerelease $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-prerelease.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install gz-jetty

在此之後，所有庫都應該可以使用，並且 gz-sim 應用程式應該可以運行。

Gazebo 團隊欣然宣布 Gazebo 的第十個主要版本發布，代號為 Jetty。這是一個長期支援 (LTS) 版本，這意味著它的生命週期將延長至 2030 年 9 月。我們建議 Gazebo 用戶升級到 Jetty 作為日常版本。 Jetty版發佈公告

最後值得一提的是，它還可以 使用 Snap 套件安裝 並且直接 透過編譯其原始檔來安裝。此外，還有一個非官方的網路版本，名為 涼亭網 這對許多人來說也很有用，它是使用 Angular 框架（版本 10）設計的，並且需要 node 14.x 和 npm 6.x 才能運作。

相關文章：

RoboMind：一款用於學習和教授程式設計和機器人技術的有用軟體

總結

總之，我們希望這 一款適用於 Linux 的開源機器人模擬器，名為“Gazebo” 我們今天介紹或提醒大家的方法，對許多人來說可能非常有用和實用，無論是在工作中，還是在科學研究甚至教育領域。但最重要的是，最後一種方法，因為它是免費、易於安裝和使用， 它可以作為一種非常有用的教育工具，向成人和兒童傳授機器人技術。 除了推廣 Ubuntu 等免費開源作業系統的廣泛使用之外，如果您想建議或推薦任何其他類似的軟體或軟體包，請在下面發表評論，以便我們在以後的發布中考慮。